柔性针穿刺软组织的力学建模及变形测量
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 穿刺针与软组织交互力学机理研究 | 第10-11页 |
| 1.2.2 针刺软组织实验研究 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 柔性针穿刺软组织力学建模及实验验证 | 第14-33页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 仿生物软组织替代材料 | 第14-16页 |
| 2.3 实验平台搭建 | 第16-19页 |
| 2.3.1 硬件系统 | 第16-18页 |
| 2.3.2 软件系统 | 第18-19页 |
| 2.4 穿刺力数据采集 | 第19-21页 |
| 2.4.1 穿刺过程分析 | 第19-20页 |
| 2.4.2 实验步骤 | 第20页 |
| 2.4.3 实验假设 | 第20-21页 |
| 2.5 穿刺力建模 | 第21-31页 |
| 2.5.1 硬度力建模 | 第21-27页 |
| 2.5.2 摩擦力建模 | 第27-30页 |
| 2.5.3 切割力建模 | 第30-31页 |
| 2.6 穿刺力整体建模 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 柔性针与软组织交互作用影响因素分析 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 量纲分析 | 第33-34页 |
| 3.3 穿刺针几何形状 | 第34-39页 |
| 3.3.1 穿刺针直径 | 第34-35页 |
| 3.3.2 针尖类型 | 第35-37页 |
| 3.3.3 针偏角角度 | 第37-38页 |
| 3.3.4 穿刺针锋利程度 | 第38-39页 |
| 3.4 软组织类型 | 第39-44页 |
| 3.4.1 仿生物替代材料与生物材料 | 第39页 |
| 3.4.2 不同生物组织 | 第39-40页 |
| 3.4.3 不同生物器官 | 第40-44页 |
| 3.5 穿刺方法 | 第44-48页 |
| 3.5.1 不同的穿刺速度 | 第44-45页 |
| 3.5.2 生物组织纤维走向 | 第45页 |
| 3.5.3 穿刺针位姿 | 第45-46页 |
| 3.5.4 连续与非连续进针 | 第46页 |
| 3.5.5 手动穿刺与机器人辅助穿刺 | 第46-48页 |
| 3.6 小结 | 第48-49页 |
| 第四章 柔性针穿刺软组织变形研究 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 视觉系统实验平台搭建 | 第49-52页 |
| 4.2.1 双目视觉系统硬件组成 | 第49-51页 |
| 4.2.2 双目视觉系统软件组成 | 第51-52页 |
| 4.3 双目视觉系统标定 | 第52-55页 |
| 4.3.1 摄像机成像模型 | 第52-53页 |
| 4.3.2 双目视觉系统测量原理 | 第53-54页 |
| 4.3.3 标定实验及分析 | 第54-55页 |
| 4.4 三维重建 | 第55-56页 |
| 4.5 变形量计算 | 第56-59页 |
| 4.6 小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 全文结论 | 第60-61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
