| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 地形可穿越性的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 论文的主要贡献 | 第13页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 地形特征的提取 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 滑移特性 | 第15-16页 |
| 2.3 牵引力的估算法 | 第16-22页 |
| 2.3.1 动力学模型的建立 | 第17-19页 |
| 2.3.2 状态方程 | 第19-20页 |
| 2.3.3 测量方程 | 第20页 |
| 2.3.4 实验验证 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 可穿越性评估算法设计 | 第24-33页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 可穿越性大小的评价标准 | 第24-26页 |
| 3.3 可穿越性评估算法的设计 | 第26-32页 |
| 3.3.1 贝叶斯分类器理论的介绍 | 第26页 |
| 3.3.2 基于贝叶斯分类思想评估算法的设计 | 第26-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 算法的实现及结果分析 | 第33-45页 |
| 4.1 硬件平台的介绍 | 第33-36页 |
| 4.1.1 惯性测量元件(IMU) | 第33-34页 |
| 4.1.2 动态捕捉系统 | 第34-35页 |
| 4.1.3 Pioneer3-DX 机器人载体平台 | 第35-36页 |
| 4.2 实验平台的介绍 | 第36-37页 |
| 4.3 实验过程以及结果分析 | 第37-44页 |
| 4.3.1 实验数据的获取 | 第37-42页 |
| 4.3.2 数据的处理及结果分析 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 结论 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-51页 |
| 致谢 | 第51页 |