旋转电弧空间焊缝跟踪信号的检测与处理
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 空间焊缝跟踪技术及其发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 空间焊缝跟踪技术概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 空间焊缝跟踪技术的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 焊接信息传感技术 | 第13-16页 |
| 1.3.1 接触式传感器 | 第13-14页 |
| 1.3.2 电磁感应式传感器 | 第14页 |
| 1.3.3 声学传感器 | 第14页 |
| 1.3.4 光学传感器 | 第14-15页 |
| 1.3.5 电弧传感器 | 第15-16页 |
| 1.4 电弧传感信息处理技术 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究工作 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 焊接机器人焊缝跟踪控制系统设计 | 第19-33页 |
| 2.1 轮式移动机器人焊缝跟踪系统的硬件组成 | 第19-26页 |
| 2.1.1 系统总体结构 | 第19-20页 |
| 2.1.2 焊缝跟踪执行机构 | 第20-23页 |
| 2.1.3 信息传感系统 | 第23-25页 |
| 2.1.4 焊接系统 | 第25-26页 |
| 2.2 控制系统软件设计 | 第26-28页 |
| 2.3 机器人伺服系统性能测试 | 第28-32页 |
| 2.3.1 小车运动性能 | 第29-30页 |
| 2.3.2 十字滑块运动性能 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 旋转电弧传感信号的采集与处理 | 第33-46页 |
| 3.1 旋转电弧信号采集系统 | 第33-37页 |
| 3.1.1 触发信号处理系统 | 第34-35页 |
| 3.1.2 信号采集系统 | 第35-37页 |
| 3.2 旋转电弧传感信号的滤波处理 | 第37-45页 |
| 3.2.1 旋转电弧信号时频特性 | 第38-39页 |
| 3.2.2 改进的最小值滤波法 | 第39-40页 |
| 3.2.3 自适应中值滤波法 | 第40-42页 |
| 3.2.4 加权平均滤波法 | 第42-43页 |
| 3.2.5 旋转电弧电流信号的滤波流程 | 第43-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 旋转电弧空间焊缝偏差信号识别 | 第46-72页 |
| 4.1 问题描述 | 第46-48页 |
| 4.2 理想状态下焊枪偏差信息提取方法 | 第48-51页 |
| 4.2.1 焊枪横向偏差提取 | 第48-51页 |
| 4.2.2 焊枪纵向偏差提取 | 第51页 |
| 4.3 空间焊接位置焊枪偏差信息识别 | 第51-71页 |
| 4.3.1 平焊位置焊枪偏差信息识别 | 第52-57页 |
| 4.3.2 角焊位置焊枪偏差信息识别 | 第57-64页 |
| 4.3.3 立焊位置焊枪偏差信息识别 | 第64-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 空间焊缝跟踪控制 | 第72-83页 |
| 5.1 问题描述 | 第72-73页 |
| 5.2 改进的自学习模糊控制器设计 | 第73-78页 |
| 5.2.1 改进的自学习模糊控制原理 | 第73-74页 |
| 5.2.2 改进的自学习模糊控制算法 | 第74-78页 |
| 5.3 焊缝跟踪实验研究 | 第78-81页 |
| 5.3.1 实验平台 | 第78页 |
| 5.3.2 实际焊接实验 | 第78-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 结论与展望 | 第83-86页 |
| 6.1 结论 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录A | 第90-92页 |
| 附录B | 第92-94页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第94页 |
