| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 相关领域的研究现状 | 第14-24页 |
| 1.2.1 多旋翼无人飞行器研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 组合导航系统研究现状 | 第19-24页 |
| 1.3 存在的主要问题 | 第24-25页 |
| 1.4 研究目的及研究内容 | 第25-27页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第25页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第25-27页 |
| 1.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第2章 动力学模型及融合结构 | 第28-44页 |
| 2.1 前言 | 第28页 |
| 2.2 Hex-rotor基本结构介绍 | 第28-30页 |
| 2.3 参考坐标系 | 第30-32页 |
| 2.3.1 参考坐标系定义 | 第30-31页 |
| 2.3.2 各个坐标系间的转化关系 | 第31-32页 |
| 2.4 Hex-rotor无人飞行器运动模型的建立 | 第32-36页 |
| 2.4.1 建立飞行器的动力学方程 | 第33-35页 |
| 2.4.2 建立飞行器的运动学方程 | 第35-36页 |
| 2.5 导航信息融合结构与基本融合算法 | 第36-43页 |
| 2.5.1 组合导航信息融合结构 | 第36-37页 |
| 2.5.2 力学编排与导航解算 | 第37-40页 |
| 2.5.3 组合导航信息融合算法 | 第40-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 传感器特性分析与误差校正 | 第44-66页 |
| 3.1 前言 | 第44页 |
| 3.2 传感器介绍与特性分析 | 第44-50页 |
| 3.2.1 数字陀螺仪 | 第45-46页 |
| 3.2.2 加速度计 | 第46-47页 |
| 3.2.3 数字磁力计 | 第47-48页 |
| 3.2.4 气压高度计 | 第48-49页 |
| 3.2.5 激光测距模块 | 第49-50页 |
| 3.3 传感器误差分析和校正 | 第50-64页 |
| 3.3.1 确定性误差 | 第50-56页 |
| 3.3.2 随机误差 | 第56-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 导航信息融合 | 第66-84页 |
| 4.1 前言 | 第66页 |
| 4.2 姿态信息融合 | 第66-75页 |
| 4.2.1 姿态信息融合结构 | 第67页 |
| 4.2.2 姿态角信息融合系统建模 | 第67-68页 |
| 4.2.3 姿态角信息融合算法的设计 | 第68-73页 |
| 4.2.4 姿态角信息融合试验与分析 | 第73-75页 |
| 4.3 速度和位置信息融合 | 第75-83页 |
| 4.3.1 水平方向速度和位置信息融合 | 第75-78页 |
| 4.3.2 垂直方向速度和位置信息融合 | 第78-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 多旋翼无人飞行器控制系统设计 | 第84-100页 |
| 5.1 前言 | 第84-85页 |
| 5.2 姿态稳定控制器 | 第85-90页 |
| 5.2.1 姿态控制模型 | 第85-86页 |
| 5.2.2 姿态稳定控制算法 | 第86-89页 |
| 5.2.3 姿态角算法仿真 | 第89-90页 |
| 5.3 轨迹跟踪控制器 | 第90-97页 |
| 5.3.1 轨迹跟踪控制模型 | 第91页 |
| 5.3.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第91-95页 |
| 5.3.3 轨迹跟踪控制器仿真 | 第95-97页 |
| 5.4 实际飞行对比试验 | 第97-99页 |
| 5.4.1 姿态飞行对比试验 | 第98页 |
| 5.4.2 轨迹跟踪飞行试验 | 第98-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 总结与展望 | 第100-104页 |
| 6.1 论文工作总结与主要创新 | 第100-101页 |
| 6.2 论文工作展望 | 第101-104页 |
| 参考文献 | 第104-114页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第114-116页 |
| 指导教师及作者简介 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118页 |