| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 TBM试验台机械与液压系统工作原理 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机械系统原理 | 第20-25页 |
| 2.2.1 负载模拟装置 | 第21-22页 |
| 2.2.2 护盾、刀头及驱动系统 | 第22-23页 |
| 2.2.3 主梁和支撑推进调向系统 | 第23-24页 |
| 2.2.4 支护装置 | 第24页 |
| 2.2.5 TBM试验台工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3 液压系统设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 负载模拟液压系统 | 第25-27页 |
| 2.3.2 推进液压系统 | 第27-28页 |
| 2.3.3 支撑和水平调向液压系统 | 第28-29页 |
| 2.3.4 扭转液压系统 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 TBM试验台电控系统开发 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 试验台控制系统硬件搭建 | 第32-39页 |
| 3.2.1 控制系统整体结构 | 第32-33页 |
| 3.2.2 控制元件选型介绍 | 第33-35页 |
| 3.2.3 控制系统接线设计 | 第35-37页 |
| 3.2.4 控制系统硬件组态 | 第37-39页 |
| 3.3 试验台控制系统程序设计 | 第39-45页 |
| 3.3.1 控制功能要求 | 第39-40页 |
| 3.3.2 PLC工作原理 | 第40-41页 |
| 3.3.3 控制程序结构 | 第41-42页 |
| 3.3.4 典型程序介绍 | 第42-45页 |
| 3.4 面板和监控界面设计 | 第45-48页 |
| 3.4.1 控制面板设计 | 第45页 |
| 3.4.2 触摸屏监控界面设计 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 TBM试验台轨迹规划与位姿模糊控制仿真分析 | 第49-72页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机械液压系统建模 | 第49-55页 |
| 4.2.1 仿真软件简介 | 第49-50页 |
| 4.2.2 机械系统建模 | 第50-53页 |
| 4.2.3 液压系统建模 | 第53-55页 |
| 4.3 控制系统建模 | 第55-63页 |
| 4.3.1 模糊控制器组成 | 第56页 |
| 4.3.2 模糊控制器结构 | 第56-57页 |
| 4.3.3 控制系统框图 | 第57-59页 |
| 4.3.4 输入输出变量处理 | 第59-60页 |
| 4.3.5 模糊控制规则和查询表 | 第60-62页 |
| 4.3.6 结合系数 | 第62-63页 |
| 4.4 试验台纠偏模糊控制仿真 | 第63-66页 |
| 4.4.1 两输入模糊控制联合仿真分析 | 第64-65页 |
| 4.4.2 四输入模糊控制联合仿真分析 | 第65-66页 |
| 4.5 试验台轨迹规划与位姿模糊控制仿真 | 第66-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 试验台调试与实验研究 | 第72-80页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 试验台调试 | 第72-75页 |
| 5.2.1 控制系统接线 | 第72-74页 |
| 5.2.2 液压系统调试 | 第74页 |
| 5.2.3 调试问题分析与解决 | 第74-75页 |
| 5.3 几种典型工况下数据分析 | 第75-79页 |
| 5.3.1 无负载时数据曲线分析 | 第75-76页 |
| 5.3.2 一般负载时数据分析 | 第76-77页 |
| 5.3.3 载荷突变时数据分析 | 第77-78页 |
| 5.3.4 偏载时数据分析 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 结论 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |