| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人轨迹规划与人工鱼群算法的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 工业机器人轨迹规划国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 人工鱼群算法国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 工业机器人运动学分析 | 第15-33页 |
| 2.1 运动学概述 | 第15-19页 |
| 2.2 正运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.3 逆运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.4 工业机器人运动学仿真研究 | 第24-32页 |
| 2.4.1 基于Matlab的工业机器人建模 | 第24-25页 |
| 2.4.2 工业机器人模型验证 | 第25-26页 |
| 2.4.3 工业机器人工作空间仿真分析 | 第26-28页 |
| 2.4.4 工业机器人运动学正解与逆解仿真分析 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 6R工业机器人轨迹规划研究 | 第33-45页 |
| 3.1 工业机器人轨迹规划概述 | 第33页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划方法 | 第33-40页 |
| 3.2.1 3次多项式插值法 | 第34-38页 |
| 3.2.2 高阶多项式插值法 | 第38页 |
| 3.2.3 抛物线过渡的插值法 | 第38-40页 |
| 3.3 笛卡尔空间的轨迹规划方法 | 第40-42页 |
| 3.3.1 直线插补算法 | 第40-41页 |
| 3.3.2 圆弧插补算法 | 第41-42页 |
| 3.4 工业机器人的轨迹仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.4.1 基于笛卡尔空间的轨迹规划仿真 | 第42-43页 |
| 3.4.2 基于关节空间的轨迹规划仿真 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 改进型人工鱼群算法研究 | 第45-56页 |
| 4.1 人工鱼群算法 | 第45-47页 |
| 4.2 标准萤火虫算法 | 第47-49页 |
| 4.3 人工鱼群算法与标准萤火虫算法实验比较 | 第49-50页 |
| 4.4 改进型人工鱼群算法 | 第50-52页 |
| 4.5 实验仿真 | 第52-55页 |
| 4.5.1 标准人工鱼群算法与改进型人工鱼群算法执行效果对比 | 第53-54页 |
| 4.5.2 标准人工鱼群算法和改进型人工鱼群算法收敛性对比 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 时间最优轨迹规划研究 | 第56-70页 |
| 5.1 基于多项式的工业机器人轨迹规划 | 第56-62页 |
| 5.1.1 3-5-3样条插值函数的构造 | 第57-58页 |
| 5.1.2 时间最优问题求解 | 第58-59页 |
| 5.1.3 基于3-5-3多项式的轨迹规划仿真 | 第59-62页 |
| 5.2 基于人工鱼群算法的时间最优轨迹优化 | 第62-65页 |
| 5.3 基于改进型人工鱼群算法的时间最优轨迹规划及仿真 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
