| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的提出及研究的目的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 研究内容和拟采用的技术路线 | 第15页 |
| 1.2.4 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 1.2.5 拟采用的技术路线 | 第16-17页 |
| 1.3 课题的创新性和可行性分析 | 第17-18页 |
| 第2章 液压缸及辅助元件结构设计及理论分析 | 第18-37页 |
| 2.1 被动补偿缸的设计 | 第18-20页 |
| 2.2 气瓶体积的计算 | 第20-24页 |
| 2.2.1 主动补偿力的计算 | 第20-21页 |
| 2.2.2 气瓶体积的确定 | 第21-24页 |
| 2.3 主动补偿缸的设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 主动补偿缸的结构设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 主动补偿缸的结构稳定性校核 | 第25-26页 |
| 2.3.3 主动补偿缸的运动规律 | 第26页 |
| 2.3.4 补偿缸的流量计算 | 第26-27页 |
| 2.3.5 主动缸驱动功率的计算 | 第27页 |
| 2.4 液压元件的选型计算 | 第27-29页 |
| 2.5 小型游车大钩升沉补偿系统的理论分析 | 第29-37页 |
| 2.5.1 钻柱负载的数学模型 | 第29-31页 |
| 2.5.2 补偿液压缸的数学模型 | 第31-32页 |
| 2.5.3 主动缸和电磁比例方向阀间管路的连续性方程 | 第32-33页 |
| 2.5.4 气液转换器的数学模型 | 第33-34页 |
| 2.5.5 电磁比例方向阀的数学模型 | 第34-35页 |
| 2.5.6 油源部分的数学模型 | 第35-37页 |
| 第3章 小型游车大钩升沉补偿系统的联合仿真建模 | 第37-54页 |
| 3.1 基于Simulink的小型游车大钩升沉补偿系统建模 | 第37-42页 |
| 3.1.1 Simulink仿真工具 | 第37页 |
| 3.1.2 建立Simulink仿真模型 | 第37-42页 |
| 3.2 基于ADAMS的小型游车大钩升沉补偿系统建模 | 第42-49页 |
| 3.2.1 ADAMS仿真工具 | 第42-43页 |
| 3.2.2 导入小型游车大钩升沉补偿装置模型 | 第43-44页 |
| 3.2.3 设置ADAMS工作环境 | 第44-45页 |
| 3.2.4 编辑、修改小型游车大钩升沉补偿装置模型 | 第45-46页 |
| 3.2.5 添加约束 | 第46-49页 |
| 3.3 SIMULINK/ADAMS的联合仿真建模 | 第49-54页 |
| 3.3.1 确定输入状态变量 | 第49-50页 |
| 3.3.2 创建输出状态变量 | 第50-51页 |
| 3.3.3 导出控制参数 | 第51-52页 |
| 3.3.4 建立Simulink/ADAMS的联合仿真模型 | 第52-54页 |
| 第4章 小型游车大钩升沉补偿系统的特性仿真研究 | 第54-67页 |
| 4.1 被动升沉补偿参数性能仿真研究 | 第54-60页 |
| 4.1.1 泥浆阻尼系数对补偿性能的影响 | 第54-56页 |
| 4.1.2 气瓶体积对补偿性能的影响 | 第56-57页 |
| 4.1.3 气瓶与液压缸管路的直径对补偿性能的影响 | 第57-58页 |
| 4.1.4 液压油动力粘度对补偿性能的影响 | 第58-60页 |
| 4.2 半主动升沉补偿参数性能仿真研究 | 第60-67页 |
| 4.2.1 液压油体积弹性模量对补偿性能的影响 | 第60-62页 |
| 4.2.2 变量泵与比例换向阀间管路的容积对补偿性能的影响 | 第62-63页 |
| 4.2.3 液压缸到比例阀间管路的容积对补偿性能的影响 | 第63-64页 |
| 4.2.4 管道沿程压力损失对补偿性能的影响 | 第64-67页 |
| 第5章 控制算法及控制方式研究 | 第67-75页 |
| 5.1 PID算法原理 | 第67页 |
| 5.2 PID算法的仿真 | 第67-71页 |
| 5.2.1 比例系数的整定 | 第68-69页 |
| 5.2.2 积分系数的整定 | 第69-70页 |
| 5.2.3 微分系数的整定 | 第70-71页 |
| 5.3 控制方式研究 | 第71-75页 |
| 5.3.1 阀控流量方式 | 第72页 |
| 5.3.2 泵控加阀控方式 | 第72-73页 |
| 5.3.3 两种控制方式的补偿效果对比 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
