| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的提出及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 绞车升沉补偿技术国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 自动送钻技术国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的研究目标、研究内容和拟解决的关键问题 | 第16-18页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第16页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.3 拟解决的关键问题 | 第17-18页 |
| 第二章 绞车升沉补偿系统设计及理论分析 | 第18-38页 |
| 2.1 主动绞车升沉补偿系统 | 第18-22页 |
| 2.1.1 主动绞车升沉补偿系统原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 主动绞车升沉补偿系统主要参数 | 第19-20页 |
| 2.1.3 主动补偿绞车主要参数 | 第20-22页 |
| 2.2 半主动绞车升沉补偿系统 | 第22-38页 |
| 2.2.1 系统补偿方案的确定 | 第22-23页 |
| 2.2.2 半主动绞车升沉补偿系统工作原理 | 第23-25页 |
| 2.2.3 液压系统设计 | 第25-30页 |
| 2.2.4 系统理论分析 | 第30-38页 |
| 第三章 绞车升沉补偿系统虚拟样机模型的建立 | 第38-53页 |
| 3.1 虚拟样机技术 | 第38-39页 |
| 3.1.1 虚拟样机技术简介 | 第38页 |
| 3.1.2 虚拟样机建模及仿真步骤 | 第38-39页 |
| 3.2 基于ADAMS的机械部分建模 | 第39-47页 |
| 3.2.1 ADAMS软件介绍 | 第39-40页 |
| 3.2.2 建立系统三维模型 | 第40-42页 |
| 3.2.3 建立补偿系统ADAMS模型 | 第42-46页 |
| 3.2.4 定义ADAMS输入输出变量 | 第46-47页 |
| 3.3 基于MATLAB/Simulink的控制系统建模 | 第47-53页 |
| 3.3.1 MATLAB/Simulink软件简介 | 第47页 |
| 3.3.2 建立Simulink仿真模型 | 第47-49页 |
| 3.3.3 PID反馈控制环节建立 | 第49-53页 |
| 第四章 绞车升沉补偿系统仿真分析 | 第53-69页 |
| 4.1 被动补偿系统仿真分析 | 第53-54页 |
| 4.2 主动升沉补偿系统仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.3 半主动补偿仿真分析研究 | 第58-69页 |
| 4.3.1 工作气瓶体积对补偿性能的影响 | 第61-63页 |
| 4.3.2 工作气瓶初始压力对补偿性能的影响 | 第63-65页 |
| 4.3.3 幅值对补偿性能的影响 | 第65-66页 |
| 4.3.4 不同井深半主动与主动补偿系统补偿性能的对比 | 第66-69页 |
| 第五章 升沉补偿与自动送钻运动解耦控制策略研究 | 第69-77页 |
| 5.1 自动送钻基本原理 | 第69-70页 |
| 5.2 自动送钻策略研究 | 第70-72页 |
| 5.2.1 基于差动行星传动硬件运动解耦的半主动绞车升沉补偿方案 | 第70-71页 |
| 5.2.2 基于双绞车驱动硬件运动解耦的半主动绞车升沉补偿方案 | 第71-72页 |
| 5.2.3 基于升沉扰动前馈与恒钻压自动送钻的复合控制方案 | 第72页 |
| 5.3 仿真结果分析与对比 | 第72-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
