| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 车轮滑移率的研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.1.2 基于制动执行机构的车轮滑动率研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车轮滑动率控制的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 液压制动力控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 车辆制动系统建模 | 第16-32页 |
| 2.1 功率键合图建模方法 | 第16-20页 |
| 2.1.1 键合图基本语言 | 第16-18页 |
| 2.1.2 键合图模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.1.2.1 液压系统键合图模型中常用的物理效应 | 第18-19页 |
| 2.1.2.2 典型液压元件的键合图模型 | 第19-20页 |
| 2.2 液压制动系统结构 | 第20-21页 |
| 2.3 液压制动系统模型 | 第21-27页 |
| 2.3.1 单轮制动系统键合图模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 由键合图模型列写液压制动系统状态方程 | 第23-27页 |
| 2.4 液压制动系统AMESIM模型 | 第27-30页 |
| 2.4.1 AMESim软件概述 | 第27-28页 |
| 2.4.2 基于AMESim的液压制动系统模型 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 液压制动系统参数辨识与模型验证 | 第32-50页 |
| 3.1 液压制动执行机构测试试验台 | 第32-37页 |
| 3.1.1 液压制动执行机构测试试验台总体结构 | 第32-36页 |
| 3.1.2 制动执行机构测试方案 | 第36-37页 |
| 3.2 液压制动系统键合图模型的参数辨识 | 第37-45页 |
| 3.2.1 基于最小二乘法的电磁阀模型参数辨识 | 第38-41页 |
| 3.2.2 基于遗传算法的液压制动系统键合图模型参数辨识 | 第41-45页 |
| 3.3 液压制动系统键合图模型验证 | 第45-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于滑模控制的滑动率控制研究 | 第50-68页 |
| 4.1 控制对象模型 | 第50-55页 |
| 4.1.1 车辆动力学模型 | 第50-53页 |
| 4.1.2 轮胎力计算模型 | 第53-55页 |
| 4.1.2.1 轮胎模型 | 第53-54页 |
| 4.1.2.2 不同工况下轮胎力的计算 | 第54-55页 |
| 4.2 基于滑模理论的滑动率控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制理论概述 | 第55-56页 |
| 4.2.2 滑模控制器设计 | 第56-60页 |
| 4.2.2.1 控制系统的数学描述 | 第57页 |
| 4.2.2.2 切换函数的设计 | 第57-58页 |
| 4.2.2.3 趋近律选择及可达性分析 | 第58页 |
| 4.2.2.4 等效控制轮缸压力梯度设计 | 第58-59页 |
| 4.2.2.5 电磁阀占空比信号控制 | 第59-60页 |
| 4.3 离线仿真验证 | 第60-67页 |
| 4.3.1 联合仿真平台介绍 | 第60-61页 |
| 4.3.2 AMESim/Simulink离线仿真结果及分析 | 第61-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文总结 | 第68页 |
| 5.2 研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
