| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 航迹规划系统国内外发展与研究现状 | 第15页 |
| 1.2.2 航迹规划算法的发展与研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 多无人机协同航迹规划国内外发展与研究现状 | 第16页 |
| 1.3 多无人机协同航迹规划中的关键问题 | 第16-18页 |
| 1.3.1 求解思路 | 第16-17页 |
| 1.3.2 航迹协调方法 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机双机协同航迹规划问题描述 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 双机协同关系描述 | 第20-21页 |
| 2.2.1 空间协同关系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 时间协同关系 | 第21页 |
| 2.3 环境信息描述 | 第21-24页 |
| 2.3.1 规划空间描述 | 第22页 |
| 2.3.2 规划任务描述 | 第22页 |
| 2.3.3 威胁描述 | 第22-24页 |
| 2.4 无人机机动约束 | 第24-25页 |
| 2.5 航迹表达 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于速度矢量场双机航迹规划建模 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 常见的编队控制问题 | 第27-30页 |
| 3.2.1 典型队形 | 第27-28页 |
| 3.2.2 常用的编队控制方法 | 第28-29页 |
| 3.2.3 无人机间的通讯 | 第29-30页 |
| 3.3 双机协同控制模型 | 第30-31页 |
| 3.3.1 双机编队描述 | 第30页 |
| 3.3.2 双机协同控制模型 | 第30-31页 |
| 3.4 速度矢量场建模 | 第31-37页 |
| 3.4.1 奔向目标速度模型 | 第32-33页 |
| 3.4.2 保持队形速度模型 | 第33页 |
| 3.4.3 规避威胁速度模型 | 第33-36页 |
| 3.4.4 躲避其他无人机速度模型 | 第36-37页 |
| 3.5 速度分量控制参数产生函数 | 第37-39页 |
| 3.5.1 奔向目标速度控制参数 | 第37页 |
| 3.5.2 保持队形速度控制参数 | 第37-38页 |
| 3.5.3 规避威胁速度控制参数 | 第38页 |
| 3.5.4 躲避其他无人机速度控制参数 | 第38-39页 |
| 3.6 速度合成 | 第39-40页 |
| 3.6.1 合速度计算 | 第39页 |
| 3.6.2 决策模块 | 第39-40页 |
| 3.7 航迹生成 | 第40-41页 |
| 3.7.1 速度归一化 | 第40-41页 |
| 3.7.2 航迹生成 | 第41页 |
| 3.8 航迹评价指标 | 第41-42页 |
| 3.9 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 双机协同航迹规划算法设计 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 速度场陷阱 | 第43-44页 |
| 4.2.1 陷阱问题描述 | 第43-44页 |
| 4.2.2 陷阱解决方案 | 第44页 |
| 4.3 无人机约束融合 | 第44-46页 |
| 4.4 协调机制 | 第46-48页 |
| 4.4.1 临时目标选择 | 第46-47页 |
| 4.4.2 探测步长调整 | 第47-48页 |
| 4.5 规划算法设计 | 第48-56页 |
| 4.5.1 初始化模块 | 第51页 |
| 4.5.2 环境更新模块 | 第51-53页 |
| 4.5.3 协同处理模块 | 第53-54页 |
| 4.5.4 航点迭代模块 | 第54-56页 |
| 4.6 算法快速性保障策略 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 双机协同航迹规划仿真验证 | 第58-76页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 仿真验证软件 | 第58-59页 |
| 5.3 仿真实例与分析 | 第59-75页 |
| 5.3.1 不同任务协同规划验证 | 第60-66页 |
| 5.3.2 复杂威胁协同规划验证 | 第66-69页 |
| 5.3.3 威胁更新协同规划验证 | 第69-74页 |
| 5.3.4 结论 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第82页 |