| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第9-14页 |
| 1.3 两轮自平衡车的关键技术 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 站坐两用式两轮自平衡车的系统设计 | 第17-36页 |
| 2.1 两轮自平衡车的工作原理及系统组成 | 第17-18页 |
| 2.2 站坐两用式两轮自平衡车的机械结构设计 | 第18-24页 |
| 2.3 站坐两用式两轮自平衡车控制系统硬件设计 | 第24-34页 |
| 2.4 站坐两用式两轮自平衡车可控角度的分析 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 站坐两用式两轮自平衡车系统动力学建模及控制策略研究 | 第36-53页 |
| 3.1 站坐两用式两轮自平衡车系统动力学模型的建立 | 第36-42页 |
| 3.2 两轮自平衡车系统动力学模型的分析 | 第42-46页 |
| 3.3 控制器的设计与仿真 | 第46-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 嵌入式系统软件设计与系统实验 | 第53-68页 |
| 4.1 基于STM32的嵌入式系统软件设计 | 第53-56页 |
| 4.2 系统实验与分析 | 第56-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文总结 | 第68页 |
| 5.2 研究展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间申请专利目录 | 第76页 |