| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 磨削抛光设备 | 第15-17页 |
| 1.2.2 机器人在抛光领域的应用 | 第17-20页 |
| 1.2.3 机器人离线编程研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 课题来源和主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.3.1 本课题来源 | 第22页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 不锈钢水槽结构与抛光工艺 | 第24-32页 |
| 2.1 BLC3121型水槽结构 | 第24-26页 |
| 2.2 材料去除原理 | 第26-28页 |
| 2.2.1 水槽表面材料去除率模型 | 第26-27页 |
| 2.2.2 水槽表面粗糙度模型 | 第27-28页 |
| 2.3 BLC3121型水槽表面抛光工艺 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 水槽自动化抛光系统平台搭建 | 第32-45页 |
| 3.1 水槽自动化抛光系统介绍 | 第32-36页 |
| 3.1.1 抛光系统中IRC5控制系统 | 第33-35页 |
| 3.1.2 RobotWare软件和RobotStudio软件 | 第35-36页 |
| 3.2 抛光系统中IRB6620型机器人本体 | 第36-38页 |
| 3.3 抛光系统中抛光工作站模型 | 第38-40页 |
| 3.3.1 抛光工作站 | 第38-39页 |
| 3.3.2 水槽抛光电机 | 第39-40页 |
| 3.4 抛光系统中水槽工装夹具 | 第40-42页 |
| 3.4.1 工装夹具工作原理 | 第40页 |
| 3.4.2 工装夹具结构设计 | 第40-41页 |
| 3.4.3 工装夹具安装调试流程 | 第41-42页 |
| 3.5 抛光系统中水槽上下料 | 第42-43页 |
| 3.5.1 水槽上下料平台 | 第42页 |
| 3.5.2 上下料传感器 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 IRB6620型机器人抛光过程运动学分析 | 第45-60页 |
| 4.1 机器人数学关系描述 | 第45-50页 |
| 4.1.1 机器人位姿描述 | 第45-47页 |
| 4.1.2 机器人齐次坐标变换 | 第47-49页 |
| 4.1.3 机器人抛光系统坐标系的建立 | 第49-50页 |
| 4.2 机器人运动学分析 | 第50-56页 |
| 4.2.1 机器人连杆参数及坐标系的建立 | 第50-52页 |
| 4.2.2 机器人连杆变换矩阵和运动学方程 | 第52-54页 |
| 4.2.3 机器人运动学逆解 | 第54-56页 |
| 4.3 IRB6620型机器人MATLAB模型 | 第56-59页 |
| 4.3.1 IRB6620型机器人简化模型 | 第56-57页 |
| 4.3.2 IRB6620型机器人工作空间 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 IRB6620型机器人抛光路径研究 | 第60-75页 |
| 5.1 IRB6620型机器人抛光系统三维模型 | 第60页 |
| 5.2 IRB6620型机器人示教编程和离线编程 | 第60-62页 |
| 5.3 RobotStudio和MATLAB的联合仿真 | 第62-68页 |
| 5.3.1 Matlab中机器人简化模型修正 | 第62-63页 |
| 5.3.2 Robotstudio中关节角的确定 | 第63-66页 |
| 5.3.3 Robotstudio中关节的运动曲线 | 第66-67页 |
| 5.3.4 水槽A、B区抛光轨迹规划 | 第67-68页 |
| 5.4 水槽C区的抛光轨迹规划 | 第68-73页 |
| 5.4.1 C区的抛光路径曲线 | 第68-69页 |
| 5.4.2 C区的抛光路径点 | 第69-70页 |
| 5.4.3 6 | 第70-71页 |
| 5.4.4 C区抛光轨迹程序生成 | 第71-73页 |
| 5.5 IRB6620型机器人抛光试验验证 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-90页 |
