| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13页 |
| ·业以太网国际标准比较 | 第13-16页 |
| ·EtherCAT协议简介 | 第16-19页 |
| ·本文主要内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 2 EtherCAT通信网络的建立与配置 | 第21-27页 |
| ·主站软件TwinCAT简介 | 第21-24页 |
| ·主站系统管理器 | 第22-23页 |
| ·从站配置XML文件 | 第23-24页 |
| ·更改主从配置 | 第24-26页 |
| ·配置主站支持网关功能 | 第24页 |
| ·更改从站的EEPROM配置数据 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 嵌入式Linux平台的EtherCAT从站开发 | 第27-43页 |
| ·设计背景及目的 | 第27页 |
| ·基于ARM9的EtherCAT从站硬件设计 | 第27-31页 |
| ·从站芯片ET1100简介 | 第27页 |
| ·ET1100和S3C2440数据接口设计 | 第27-29页 |
| ·分布时钟DC及接口配置 | 第29页 |
| ·总线内存管理单元FMMU配置 | 第29-30页 |
| ·同步数据管理器SM配置 | 第30-31页 |
| ·嵌入式Linux平台的从站网卡驱动程序开发 | 第31-36页 |
| ·建立嵌入式Linux系统环境 | 第31-32页 |
| ·从站网卡驱动程序框架 | 第32-34页 |
| ·从站初始化 | 第34页 |
| ·状态机控制 | 第34-35页 |
| ·处理应用层事件(Event) | 第35-36页 |
| ·基于EOE实现从站网页服务器 | 第36-39页 |
| ·EOE(Ethernet over EtherCAT)简介 | 第36-37页 |
| ·EOE在网卡驱动中的实现 | 第37-38页 |
| ·建立Boa网页服务器并测试 | 第38-39页 |
| ·EOE通信测试分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 4 EtherCAT分布时钟的同步误差仿真分析 | 第43-63页 |
| ·分布时钟协议简介 | 第43-46页 |
| ·分布时钟同步过程 | 第43-44页 |
| ·分布时钟延时算法 | 第44-46页 |
| ·建立引入误差量的分布时钟延时模型 | 第46-51页 |
| ·误差分析 | 第46-48页 |
| ·建立引入误差量的从站延时模型 | 第48页 |
| ·建立仿真时拓扑连接原则 | 第48-50页 |
| ·网络延时计算算法 | 第50-51页 |
| ·按拓扑类型仿真分析 | 第51-62页 |
| ·线型拓扑 | 第51-54页 |
| ·二叉树型拓扑 | 第54-57页 |
| ·三叉树型拓扑 | 第57-60页 |
| ·混合型拓扑 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 改变EtherCAT协议实现无主站通信的建模仿真 | 第63-83页 |
| ·EtherCAT主从通信模式的优缺点 | 第63-64页 |
| ·EtherCAT通信模式的优点 | 第63-64页 |
| ·EtherCAT通信模式的缺点 | 第64页 |
| ·参考EtherCAT建立EtherDOG协议 | 第64-73页 |
| ·EtherDOG协议框架 | 第64-66页 |
| ·竞选主站规则 | 第66-68页 |
| ·更新拓扑规则 | 第68-70页 |
| ·时钟同步规则 | 第70-72页 |
| ·拓扑寻址规则 | 第72-73页 |
| ·EtherDOG建模仿真分析 | 第73-81页 |
| ·竞选主站逻辑仿真分析 | 第73-77页 |
| ·更新拓扑算法仿真分析 | 第77-78页 |
| ·时钟同步误差仿真分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 6 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·结论 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 附录A | 第87-97页 |
| 附录B | 第97-99页 |
| 附录C | 第99-110页 |
| 附录D | 第110-117页 |
| 作者简历 | 第117-121页 |
| 学位论文数据集 | 第121页 |
