温室农业机器人的移动平台设计与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动平台国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要的研究内容及技术路线 | 第13-15页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 移动平台的总体方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 移动平台设计要求 | 第16页 |
| 2.2 移动平台的各个机构方案设计 | 第16-25页 |
| 2.2.1 行走机构方案 | 第16-22页 |
| 2.2.2 转向机构方案 | 第22-24页 |
| 2.2.3 平台的车体方案 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 平台行走机构的设计 | 第26-40页 |
| 3.1 轮毂电机的连接件设计 | 第26-32页 |
| 3.2 转向轴的设计 | 第32-39页 |
| 3.2.1 转向阻力分析 | 第32-34页 |
| 3.2.2 转向轴的静动载荷载荷分析 | 第34-36页 |
| 3.2.3 转向轴优化设计 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 平台转向机构设计 | 第40-56页 |
| 4.1 平台转向机构的设计分析 | 第40-44页 |
| 4.1.1 阿克曼转角原理 | 第40-41页 |
| 4.1.2 断开式转向梯形 | 第41-44页 |
| 4.2 转向梯形的优化设计 | 第44-46页 |
| 4.2.1 约束变尺度法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 约束变尺度法的基本原理 | 第45页 |
| 4.2.3 转向机构的优化设计模型 | 第45-46页 |
| 4.3 优化设计结果与分析 | 第46-47页 |
| 4.4 转向机构有限元分析 | 第47-52页 |
| 4.4.1 转向机构动载荷分析 | 第47-51页 |
| 4.4.2 活塞连杆的模态分析 | 第51-52页 |
| 4.5 转向机构动力学仿真 | 第52-54页 |
| 4.5.1 活塞连杆柔性体的建立 | 第52-53页 |
| 4.5.2 动力学仿真及分析 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小节 | 第54-56页 |
| 5 移动平台车体设计 | 第56-63页 |
| 5.1 车架结构 | 第56-57页 |
| 5.2 车架有限元分析 | 第57-60页 |
| 5.2.1 车架静载荷分析 | 第57-59页 |
| 5.2.2 车架的刚度分析 | 第59-60页 |
| 5.3 车架的优化设计 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 移动平台行驶性能仿真 | 第63-75页 |
| 6.1 虚拟样机和仿真环境的建立 | 第63-66页 |
| 6.1.1 移动平台仿真模型的简化 | 第63-64页 |
| 6.1.2 移动平台仿真模型的约束关系 | 第64-66页 |
| 6.2 直线行驶仿真 | 第66-68页 |
| 6.3 平台转向仿真 | 第68-71页 |
| 6.3.1 平台原地转向仿真 | 第68-69页 |
| 6.3.2 平台行驶转向仿真 | 第69-71页 |
| 6.4 平台不同路面行驶仿真 | 第71-74页 |
| 6.4.1 凹凸路面上行驶仿真 | 第71-72页 |
| 6.4.2 平台爬坡仿真 | 第72-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 7 结论与不足 | 第75-76页 |
| 7.1 结论 | 第75页 |
| 7.2 不足 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
