| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第10-13页 |
| 第2章 相关理论及算法 | 第13-23页 |
| 2.1 地磁场理论 | 第13-15页 |
| 2.1.1 地磁场及其特点 | 第13-14页 |
| 2.1.2 磁传感器及硬铁干扰 | 第14-15页 |
| 2.2 航迹推算理论 | 第15-20页 |
| 2.2.1 惯性传感器/车轮编码器 | 第15-19页 |
| 2.2.2 航迹推算算法 | 第19-20页 |
| 2.3 基准图生成 | 第20-22页 |
| 2.3.1 数据格式 | 第20-21页 |
| 2.3.2 基准图内插算法 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 室内地磁数据采集系统研究 | 第23-43页 |
| 3.1 系统结构与设计 | 第23-26页 |
| 3.2 航迹推算模块 | 第26-32页 |
| 3.2.1 基于编码器及惯性传感器的航迹推算定位算法 | 第26-27页 |
| 3.2.2 硬件元器件选择 | 第27-29页 |
| 3.2.3 软件程序设计 | 第29-32页 |
| 3.3 地磁数据采集模块 | 第32-38页 |
| 3.3.1 磁传感器数据采集程序设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 磁传感器硬铁补偿 | 第33-35页 |
| 3.3.3 磁传感器硬铁补偿程序设计 | 第35-36页 |
| 3.3.4 磁场随时间的变化趋势 | 第36-37页 |
| 3.3.5 HMC5983磁传感器和手机内置磁传感器数据一致性研究 | 第37-38页 |
| 3.4 避障模块 | 第38-40页 |
| 3.4.1 避障系统元器件选择 | 第38-39页 |
| 3.4.2 避障系统程序设计 | 第39-40页 |
| 3.5 无线通信模块 | 第40页 |
| 3.6 主控模块 | 第40-42页 |
| 3.6.1 主控系统硬件选择 | 第40-41页 |
| 3.6.2 主控系统软件设计 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 地磁基准图数据采集与评价 | 第43-52页 |
| 4.1 室内地磁干扰要素影响分析 | 第43-45页 |
| 4.1.1 静态干扰要素地磁场影响研究 | 第43-44页 |
| 4.1.2 动态干扰要素地磁场影响研究 | 第44-45页 |
| 4.1.3 分析干扰要素周围磁场分布规律 | 第45页 |
| 4.2 航迹推算精度分析 | 第45-48页 |
| 4.2.1 基于车轮编码器航迹推算精度分析 | 第45-47页 |
| 4.2.2 基于惯性导航传感器航迹推算精度分析 | 第47-48页 |
| 4.3 地磁基准图的输出 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 总结与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |