| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 基于机器视觉的目标检测研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于机器视觉的测距研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 换道辅助系统的研究发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究目的和内容 | 第15-18页 |
| 第二章 基于机器视觉的目标检测及跟踪算法 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 车道线检测 | 第18-23页 |
| 2.2.1 二值化分割 | 第19-20页 |
| 2.2.2 消失点检测 | 第20-22页 |
| 2.2.3 基于消失点约束的车道线提取 | 第22-23页 |
| 2.3 侧后方车辆检测 | 第23-28页 |
| 2.3.1 目标特征提取 | 第23-25页 |
| 2.3.2 级联式Haar-like Adaboost分类器 | 第25-26页 |
| 2.3.3 分类器检测识别 | 第26-27页 |
| 2.3.4 误检区域排除及准确框选 | 第27-28页 |
| 2.4 侧后方车辆跟踪 | 第28-31页 |
| 2.4.1 Kalman滤波基本原理 | 第28-30页 |
| 2.4.2 基于Kalman滤波的侧后方车辆跟踪 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 相对位置测距算法与基本测速模型 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 坐标系关系 | 第32-33页 |
| 3.3 摄像机成像模型与摄像机内参数模型 | 第33-34页 |
| 3.4 方向角模型 | 第34-35页 |
| 3.5 相对位置测距模型 | 第35-38页 |
| 3.5.1 纵向距离模型 | 第35-36页 |
| 3.5.2 横向距离模型 | 第36-38页 |
| 3.6 基本测速模型 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 换道过程分析及换道预警规则 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 车辆换道轨迹分析 | 第40-42页 |
| 4.3 换道意图识别 | 第42-43页 |
| 4.4 换道安全预警距离模型 | 第43-45页 |
| 4.4.1 碰撞安全距离模型 | 第44-45页 |
| 4.4.2 跟车安全距离模型 | 第45页 |
| 4.5 危险与安全时间阈值确定 | 第45-46页 |
| 4.5.1 动态碰撞时间阈值 | 第45-46页 |
| 4.5.2 固定预警时间阈值 | 第46页 |
| 4.6 换道安全距离模型对比及换道预警规则 | 第46-49页 |
| 4.6.1 换道安全距离模型分析对比 | 第47-49页 |
| 4.6.2 换道预警规则 | 第49页 |
| 4.7 换道预警仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 系统搭建及实车实验 | 第52-70页 |
| 5.1 系统硬件说明 | 第52-55页 |
| 5.2 软件整体架构 | 第55-60页 |
| 5.2.1 车道线检测及车辆检测跟踪算法实现 | 第56-59页 |
| 5.2.2 相对距离速度检测及换道预警算法实现 | 第59-60页 |
| 5.3 实车实验与结果分析 | 第60-69页 |
| 5.3.1 侧后方车道线及车辆检测实验及结果分析 | 第60-62页 |
| 5.3.2 侧向角计算实验与结果分析 | 第62页 |
| 5.3.3 静态测距实验与结果分析 | 第62-63页 |
| 5.3.4 动态测距实验与结果分析 | 第63-65页 |
| 5.3.5 纵向速度估测实验与结果分析 | 第65-66页 |
| 5.3.6 换道预警实验及结果分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第76页 |