| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 舰载无人机编队国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 舰载机编队的国内外发展及研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 无人机编队的国内外发展及研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 舰载无人机编队的国内外发展及研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容及安排 | 第19-20页 |
| 第二章 舰载无人机编队数学建模 | 第20-32页 |
| 2.1 常用坐标系定义及坐标系转换 | 第20-22页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第20页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换关系 | 第20-22页 |
| 2.2 舰载无人机数学模型的建立 | 第22-26页 |
| 2.3 舰载无人机编队数学模型的建立 | 第26-30页 |
| 2.4 舰载无人机编队数学描述及无人机相对运动方程 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 舰载无人机编队飞行计划及流程设计 | 第32-55页 |
| 3.1 舰载无人机编队飞行计划与影响因素分析 | 第32-36页 |
| 3.1.1 舰载无人机飞行计划特点分析 | 第33-35页 |
| 3.1.2 飞行计划影响因素分析 | 第35-36页 |
| 3.2 舰载无人机编队飞行组织流程分析 | 第36-37页 |
| 3.3 舰载无人机编队出动集结段队形组织策略设计 | 第37-44页 |
| 3.3.1 舰载无人机编队出动阶段组织策略介绍 | 第38-41页 |
| 3.3.2 舰载无人机编队起飞阶段组织策略设计 | 第41-43页 |
| 3.3.3 舰载无人机编队队形构建中的组织策略设计 | 第43-44页 |
| 3.4 舰载无人机编队队形重构策略设计 | 第44-49页 |
| 3.4.1 舰载无人机编队队形重构过程段航路设计 | 第44-46页 |
| 3.4.2 舰载无人机编队队形重构过程中的Dubins航路设计 | 第46-49页 |
| 3.5 舰载无人机编队着舰等待段队形组织策略设计 | 第49-54页 |
| 3.5.1 舰载机编队着舰等待段航线策略设计 | 第49-51页 |
| 3.5.2 舰载机编队进入马歇尔段航线策略设计 | 第51-52页 |
| 3.5.3 舰载机编队着舰及复飞段航线策略设计 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 舰载无人机编队飞行控制系统设计 | 第55-63页 |
| 4.1 X-47B无人机自动驾驶仪设计 | 第55-56页 |
| 4.2 带时间约束的舰载无人机航路跟踪控制系统设计 | 第56-60页 |
| 4.2.1 舰载无人机横侧向航路跟踪系统设计 | 第56-59页 |
| 4.2.2 舰载无人机高度跟踪系统设计 | 第59-60页 |
| 4.2.3 舰载无人机航路跟踪中的时间控制 | 第60页 |
| 4.3 舰载无人机编队队形调节控制器设计 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 舰载无人机编队控制系统仿真及分析 | 第63-75页 |
| 5.1 X-47B无人机自动驾驶仪的仿真分析 | 第63-64页 |
| 5.2 舰载无人机编队队形集结段综合仿真分析 | 第64-68页 |
| 5.3 舰载无人机编队队形重构段综合仿真分析 | 第68-73页 |
| 5.4 舰载无人机编队回航等待段综合仿真分析 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-76页 |
| 6.1 本文主要工作 | 第75页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间发表的学术论文及成果 | 第80页 |
