| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 文献综述及研究现状 | 第17-25页 |
| 1.3 研究内容 | 第25-27页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第27-28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第2章 六自由度机械臂 | 第30-50页 |
| 2.1 六自由度机械臂结构 | 第30-31页 |
| 2.2 手腕结构 | 第31-37页 |
| 2.2.1 手腕运动空间分析 | 第31-33页 |
| 2.2.2 电机转速与球关节角速度的映射关系 | 第33-35页 |
| 2.2.3 仿真验证电机转速与球关节角速度的映射关系 | 第35-37页 |
| 2.3 正运动学分析 | 第37-42页 |
| 2.3.1 等价齐次变换矩阵 | 第37-39页 |
| 2.3.2 欧拉角 | 第39-42页 |
| 2.4 逆运动学分析 | 第42-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 拥有记忆单元的迭代学习算法 | 第50-68页 |
| 3.1 神经网络结构 | 第50-52页 |
| 3.2 拥有记忆单元的迭代学习算法 | 第52-53页 |
| 3.3 线性搜索算法 | 第53-57页 |
| 3.3.1 Armijo型线性搜索算法 | 第53-55页 |
| 3.3.2 Wolfe-Powell型线性搜索算法 | 第55-56页 |
| 3.3.3 本文使用的线性搜索算法 | 第56-57页 |
| 3.4 梯度下降、线性搜索的终止条件 | 第57-62页 |
| 3.5 收敛性证明 | 第62-66页 |
| 3.6 局部最优性及热启动特性 | 第66页 |
| 3.7 试探性学习策略 | 第66-67页 |
| 3.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 仿真实验 | 第68-86页 |
| 4.1 神经网络训练的收敛性实验 | 第68-75页 |
| 4.1.1 正弦函数 | 第68-70页 |
| 4.1.2 正态叠加函数 | 第70-72页 |
| 4.1.3 本文运动学函数 | 第72-75页 |
| 4.2 局部最优性实验 | 第75-76页 |
| 4.3 热启动实验 | 第76-79页 |
| 4.4 试探性学习策略实验 | 第79-81页 |
| 4.5 隐层神经元个数对热启动和试探性学习策略的影响 | 第81-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-86页 |
| 第5章 结论及展望 | 第86-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第96页 |
