| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 选题意义 | 第7-8页 |
| 1.2 神经网络概述 | 第8-10页 |
| 1.2.1 什么是神经网络 | 第8-9页 |
| 1.2.2 神经网络的优点 | 第9-10页 |
| 1.3 气动人工肌肉的种类和应用 | 第10-13页 |
| 1.3.1 气动人工肌肉的发展历史 | 第10页 |
| 1.3.2 气动人工肌肉的分类 | 第10-12页 |
| 1.3.3 气动人工肌肉的应用 | 第12-13页 |
| 1.4 主要工作 | 第13-14页 |
| 第二章 MCKIBBEN肌肉的基本特性研究 | 第14-22页 |
| 2.1 McKibben肌肉简介 | 第14页 |
| 2.2 静态特性 | 第14-22页 |
| 2.2.1 气压、长度及负载的相互关系 | 第14-16页 |
| 2.2.2 力与长度的理论模型 | 第16-17页 |
| 2.2.3 力与长度理论模型的修正 | 第17-22页 |
| 第三章 由气动人工肌肉组成的关节模型 | 第22-26页 |
| 3.1 人的关节结构 | 第22-23页 |
| 3.2 关节模型的建立 | 第23-26页 |
| 第四章 神经网络(CMAC)与PID并行控制算法的设计 | 第26-34页 |
| 4.1 PID控制的基本原理与算法 | 第26-27页 |
| 4.2 神经网络控制系统的设计 | 第27-31页 |
| 4.2.1 CMAC神经网络 | 第27-28页 |
| 4.2.2 CMAC神经网络的基本结构 | 第28-29页 |
| 4.2.3 CMAC(小脑模型神经网络)的设计步骤 | 第29-31页 |
| 4.3 CMAC与PID并行控制 | 第31-34页 |
| 第五章 仿真结果和展望 | 第34-55页 |
| 5.1 仿真研究 | 第34-54页 |
| 5.1.1 PID参数的确定 | 第34-38页 |
| 5.1.2 对不同输入信号的仿真 | 第38-49页 |
| 5.1.3 输入信号频率变化仿真 | 第49-54页 |
| 5.2 仿真结论和展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |