用于换道仿真的车辆运动控制与动力学模型研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 选题的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 汽车的方向控制模型 | 第9-12页 |
| 1.2.2 汽车的速度控制模型 | 第12-13页 |
| 1.2.3 安全距离阈值 | 第13页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 问题的提出 | 第13页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.3 论文的基本框架 | 第14-15页 |
| 第二章 汽车换道过程的方向控制 | 第15-30页 |
| 2.1 预瞄-跟随理论简介 | 第15-16页 |
| 2.2 换道时汽车横向控制器的建立 | 第16-25页 |
| 2.2.1 运动学模型的建立 | 第16-18页 |
| 2.2.2 参考轨迹参考点计算控制器 | 第18-22页 |
| 2.2.3 轨迹误差计算控制器 | 第22页 |
| 2.2.4 汽车方向盘转角控制器 | 第22-23页 |
| 2.2.5 预瞄点计算控制器 | 第23-25页 |
| 2.3 轨迹跟踪控制器的仿真验证 | 第25-29页 |
| 2.3.1 仿真环境的建立 | 第25-26页 |
| 2.3.2 仿真控制器的建立 | 第26-27页 |
| 2.3.3 仿真试验结果 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 汽车换道过程的速度控制 | 第30-52页 |
| 3.1 PID 控制 | 第30-31页 |
| 3.2 模糊控制 | 第31-32页 |
| 3.3 汽车速度控制器的建立 | 第32-41页 |
| 3.3.1 定速控制器的建立 | 第32-36页 |
| 3.3.2 定加速度控制器的建立 | 第36-41页 |
| 3.4 汽车速度控制的仿真验证 | 第41-51页 |
| 3.4.1 定速控制器的仿真验证 | 第41-44页 |
| 3.4.2 定加速度控制器的仿真验证 | 第44-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 汽车动力学模型的建立 | 第52-65页 |
| 4.1 汽车动力学模型简化 | 第52-53页 |
| 4.2 试验方案的确定 | 第53-55页 |
| 4.2.1 试验设备 | 第53-54页 |
| 4.2.2 试验场所 | 第54页 |
| 4.2.3 试验方案 | 第54-55页 |
| 4.3 试验数据处理 | 第55-56页 |
| 4.3.1 工控机试验数据的处理 | 第55-56页 |
| 4.3.2 高精度 GPS 数据 | 第56页 |
| 4.4 汽车动力学模型的建立与验证 | 第56-64页 |
| 4.4.1 动力系统的建模与验证 | 第56-59页 |
| 4.4.2 转向系统的建模与验证 | 第59-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 车辆换道仿真及安全距离研究 | 第65-77页 |
| 5.1 仿真模型的建立 | 第65-66页 |
| 5.1.1 仿真环境的建立 | 第65页 |
| 5.1.2 仿真控制系统 | 第65-66页 |
| 5.2 碰撞检测 | 第66页 |
| 5.3 换道过程中的安全距离 | 第66-76页 |
| 5.3.1 M 与 L0的安全距离 | 第66-69页 |
| 5.3.2 M 与 Ld的安全距离 | 第69-72页 |
| 5.3.3 M 与 Fd的安全距离 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论及建议 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
