| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 论文创新点摘要 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 现场应用的主要防斜技术 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内外技术发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 存在问题及发展趋势 | 第17-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第二章 捷联式自动垂直钻井系统方案设计 | 第22-28页 |
| 2.1 系统结构及原理 | 第22-23页 |
| 2.2 稳定平台测控原理 | 第23-25页 |
| 2.3 系统性能参数设计 | 第25-27页 |
| 2.3.1 系统规格及性能参数设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 系统方案的设计特点 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 小角度情况下井斜及方位角动态测量算法研究 | 第28-72页 |
| 3.1 数学模型构建与仿真研究 | 第28-41页 |
| 3.1.1 设计方案描述及参数定义 | 第28-30页 |
| 3.1.2 静态井斜及方位角测量原理 | 第30-35页 |
| 3.1.3 小角度井斜及方位角动态测量算法构建及仿真 | 第35-38页 |
| 3.1.4 方位角动态测量算法的误差补偿 | 第38-40页 |
| 3.1.5 动态测量算法方位角补偿实验 | 第40-41页 |
| 3.2 稳定平台捷联式测量算法构建 | 第41-46页 |
| 3.3 测量单元硬件构成及实现 | 第46-58页 |
| 3.3.1 系统需求分析 | 第46-47页 |
| 3.3.2 方案设计 | 第47-48页 |
| 3.3.3 基于冗余设计的传感器单元 | 第48-49页 |
| 3.3.4 数据采集与处理单元设计方案 | 第49-52页 |
| 3.3.5 数据采集与处理电路关键模块设计与实现 | 第52-58页 |
| 3.4 关键惯性器件测量校准方法研究 | 第58-71页 |
| 3.4.1 系统测量误差来源 | 第58页 |
| 3.4.2 系统误差校正的数学模型 | 第58-59页 |
| 3.4.3 基于三轴两两正交设计的校准方法 | 第59-66页 |
| 3.4.4 基于三角函数基数值拟合的校准方法 | 第66-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 基于旋转基座的伺服控制技术研究 | 第72-102页 |
| 4.1 伺服电机控制系统设计方案 | 第72-78页 |
| 4.1.1 伺服控制系统数据定义 | 第72-73页 |
| 4.1.2 伺服控制系统的工作模式 | 第73-74页 |
| 4.1.3 伺服控制系统设计 | 第74-76页 |
| 4.1.4 防斜纠斜执行机构工作原理 | 第76-78页 |
| 4.2 电机伺服控制系统的优化与仿真 | 第78-89页 |
| 4.2.1 两类伺服电机的结构及特点 | 第79-81页 |
| 4.2.2 伺服电机的控制策略分析 | 第81-86页 |
| 4.2.3 两种伺服电机控制策略对比小结 | 第86-87页 |
| 4.2.4 稳定平台控制系统的仿真 | 第87-89页 |
| 4.3 伺服控制模块软硬件设计及实现 | 第89-100页 |
| 4.3.1 伺服控制系统硬件设计 | 第89-94页 |
| 4.3.2 伺服控制系统软件设计 | 第94-99页 |
| 4.3.3 两种伺服控制策略效果分析 | 第99-100页 |
| 4.4 本章小结 | 第100-102页 |
| 第五章 捷联式稳定平台的试验研究 | 第102-117页 |
| 5.1 捷联式稳定平台的台架测试 | 第102-110页 |
| 5.1.1 稳定平台测试装置 | 第102-107页 |
| 5.1.2 稳定平台台架试验及分析 | 第107-110页 |
| 5.2 捷联式稳定平台的现场试验 | 第110-114页 |
| 5.2.1 坨 181 井现场试验 | 第110-111页 |
| 5.2.2 宣页 1 井现场试验 | 第111-114页 |
| 5.3 稳定平台回放数据结果分析 | 第114-116页 |
| 5.4 本章小结 | 第116-117页 |
| 结论 | 第117-120页 |
| 参考文献 | 第120-125页 |
| 附录 | 第125-126页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第126-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 作者简介 | 第130页 |