| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 汽车起重机及伸缩系统简介 | 第8-10页 |
| 1.1.1 汽车起重机简介 | 第8-9页 |
| 1.1.2 伸缩系统简介 | 第9-10页 |
| 1.2 国外单缸插销伸缩系统发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外单缸插销伸缩机构发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外单缸插销伸缩系统控制技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 国内单缸插销伸缩系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 国内单缸插销伸缩机构发展现状 | 第12页 |
| 1.3.2 国内单缸插销伸缩系统控制技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 快速控制原型与 DSPACE 的应用 | 第13-15页 |
| 1.4.1 快速控制原型简介 | 第13页 |
| 1.4.2 快速控制原型技术的基本概念 | 第13-15页 |
| 1.4.3 dSPACE 在快速控制原型技术中的主要应用 | 第15页 |
| 1.5 研究意义与研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 单缸插销伸缩系统分析 | 第18-28页 |
| 2.1 单缸插销伸缩系统的构成 | 第18-23页 |
| 2.1.1 单缸插销伸缩臂的机械结构 | 第18-20页 |
| 2.1.2 单缸插销伸缩液压系统 | 第20-23页 |
| 2.2 伸缩动作中的主要位置检测 | 第23-25页 |
| 2.3 单缸插销伸缩臂的动作原理 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 单缸插销伸缩系统控制建模 | 第28-58页 |
| 3.1 控制系统应用工具概述 | 第28-31页 |
| 3.1.1 CoDeSys 简介 | 第28页 |
| 3.1.2 Simulink 及 Stateflow 简介 | 第28-31页 |
| 3.2 控制系统整体逻辑功能与架构 | 第31-33页 |
| 3.3 伸缩臂动作方案设计 | 第33-39页 |
| 3.3.1 伸缩系统中的主要信号与变量 | 第33-36页 |
| 3.3.2 缸销、臂销插拔控制功能分析与策略设计 | 第36-39页 |
| 3.4 伸缩控制子系统模型的搭建 | 第39-46页 |
| 3.4.1 Simulink 信息数据流模型搭建 | 第39-41页 |
| 3.4.2 Stateflow 逻辑控制流模型搭建 | 第41-46页 |
| 3.5 离线仿真测试 | 第46-57页 |
| 3.5.1 伸缩臂插拔缸销动作的离线仿真测试 | 第47-49页 |
| 3.5.2 伸缩臂插拔臂销动作的离线仿真测试 | 第49-51页 |
| 3.5.3 单节臂伸缩过程中阀块动作离线仿真测试 | 第51-54页 |
| 3.5.4 单节臂伸缩过程泵控电流离线仿真测试 | 第54-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于 DSPACE 的单缸插销伸缩过程实车测试研究 | 第58-68页 |
| 4.1 实车测试系统的建立 | 第58-60页 |
| 4.2 快速控制原型测试 | 第60-65页 |
| 4.2.1 “空缸”动作测试评估 | 第60-61页 |
| 4.2.2 缸销插拔测试评估 | 第61-62页 |
| 4.2.3 防过伸程序测试评估 | 第62-63页 |
| 4.2.4 单节臂伸出过程测试评估 | 第63-65页 |
| 4.3 伸缩臂控制逻辑优化 | 第65-67页 |
| 4.3.1 Simulink 部分优化 | 第65-66页 |
| 4.3.2 Stateflow 部分优化 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
