| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 汽车 ESP 系统概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 汽车 ESP 系统组成结构 | 第12-13页 |
| 1.2.2 汽车 ESP 系统工作原理 | 第13-15页 |
| 1.3 汽车 ESP 故障诊断与容错控制概述 | 第15-17页 |
| 1.3.1 故障诊断与容错控制的概念和方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 汽车 ESP 故障诊断与容错控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 汽车 ESP 整车动力学建模 | 第19-43页 |
| 2.1 执行器电子机械制动系统建模 | 第19-25页 |
| 2.1.1 MATLAB/SIMULINK 软件简介 | 第20页 |
| 2.1.2 电动机模型 | 第20-21页 |
| 2.1.3 传动机构模型 | 第21-22页 |
| 2.1.4 夹紧力与负载模型 | 第22页 |
| 2.1.5 制动器模型 | 第22-23页 |
| 2.1.6 电子机械制动系统控制模型 | 第23页 |
| 2.1.7 电子机械制动系统模型仿真效果 | 第23-25页 |
| 2.2 整车动力学建模 | 第25-28页 |
| 2.2.1 Carsim 仿真软件简介 | 第25页 |
| 2.2.2 整车动力学模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 设置仿真工况 | 第27-28页 |
| 2.2.4 Carsim-SIMULINK 接口定义 | 第28页 |
| 2.2.5 后处理 | 第28页 |
| 2.3 汽车电子稳定程序 EPS 建模 | 第28-35页 |
| 2.3.1 汽车参考模型 | 第28-30页 |
| 2.3.2 控制变量对象 | 第30-32页 |
| 2.3.3 汽车稳定状态判断及目标制动车轮选择 | 第32-33页 |
| 2.3.4 汽车稳定性控制 | 第33-35页 |
| 2.4 汽车 ESP 系统仿真 | 第35-42页 |
| 2.4.1 ESP 开环仿真 | 第36-40页 |
| 2.4.2 ESP 闭环仿真 | 第40-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 汽车 ESP 系统解析冗余的研究 | 第43-55页 |
| 3.1 汽车 ESP 系统解析冗余的实现 | 第43-44页 |
| 3.2 汽车 ESP 传感器冗余信号模型 | 第44-49页 |
| 3.2.1 横摆角速度冗余模型 | 第44-47页 |
| 3.2.2 侧向加速度冗余模型 | 第47页 |
| 3.2.3 方向盘角度冗余模型 | 第47-48页 |
| 3.2.4 冗余有效性模型 | 第48-49页 |
| 3.3 冗余信号模型的检验 | 第49-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 汽车 ESP 系统故障诊断算法及仿真 | 第55-66页 |
| 4.1 基于解析冗余模型的故障诊断原理 | 第55-59页 |
| 4.1.1 残差计算方法 | 第56-58页 |
| 4.1.2 阈值设定方法 | 第58-59页 |
| 4.2 汽车 ESP 传感器故障诊断算法 | 第59-60页 |
| 4.3 汽车 ESP 传感器故障注入模型 | 第60-61页 |
| 4.4 汽车 ESP 系统传感器故障诊断仿真 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 汽车 ESP 系统故障容错控制算法及仿真 | 第66-77页 |
| 5.1 基于解析冗余的容错控制原理 | 第66页 |
| 5.2 基于解析冗余的容错控制算法 | 第66-68页 |
| 5.3 基于解析冗余的容错控制模型 | 第68-70页 |
| 5.4 汽车 ESP 系统传感器故障容错控制仿真 | 第70-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
