AUV模型辅助捷联惯导组合导航方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 水下导航技术国内外研究情况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 水下导航技术国外的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 水下导航技术国内的研究现状 | 第14页 |
| 1.3 模型辅助导航方法的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 模型辅助捷联惯导组合导航系统 | 第18-34页 |
| 2.1 AUV模型辅助捷联惯导组合导航系统构成 | 第18-19页 |
| 2.1.1 传统组合导航方式 | 第18页 |
| 2.1.2 模型辅助组合导航方式 | 第18-19页 |
| 2.2 导航系统常用坐标系 | 第19-22页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统的机械编排 | 第22-29页 |
| 2.3.1 算法初始化 | 第23页 |
| 2.3.2 姿态矩阵计算 | 第23-27页 |
| 2.3.3 速度更新计算 | 第27-28页 |
| 2.3.4 位置更新计算 | 第28-29页 |
| 2.4 捷联惯性的误差分析 | 第29-33页 |
| 2.4.1 误差源分析 | 第29-30页 |
| 2.4.2 误差方程 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 AUV运动模型的建立 | 第34-45页 |
| 3.1 AUV模型的基础 | 第34-36页 |
| 3.1.1 坐标系建立 | 第34-35页 |
| 3.1.2 参数符号表示 | 第35-36页 |
| 3.2 六自由度AUV模型 | 第36-39页 |
| 3.2.1 AUV运动学模型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 AUV动力学模型 | 第38-39页 |
| 3.3 AUV受力分析 | 第39-41页 |
| 3.3.1 AUV所受静力分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 水动力 | 第40页 |
| 3.3.3 推进器的推力 | 第40-41页 |
| 3.4 AUV三自由度模型 | 第41-43页 |
| 3.4.1 三自由度AUV运动学模型 | 第41-42页 |
| 3.4.2 三自由度AUV动力学模型 | 第42-43页 |
| 3.5 海流对AUV数学模型的影响 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 渐消记忆卡尔曼滤波在组合导航中的应用 | 第45-62页 |
| 4.1 卡尔曼滤波算法 | 第45-48页 |
| 4.1.1 标准卡尔曼滤波算法 | 第45-47页 |
| 4.1.2 有色过程与测量噪声 | 第47-48页 |
| 4.2 改进的渐消记忆卡尔曼滤波算法 | 第48-50页 |
| 4.3 AUV模型辅助捷联惯导组合导航系统建模 | 第50-53页 |
| 4.3.1 系统状态方程的建立 | 第50-52页 |
| 4.3.2 系统量测方程的建立 | 第52-53页 |
| 4.4 仿真验证 | 第53-61页 |
| 4.4.1 模型准确条件下仿真验证 | 第53-58页 |
| 4.4.2 模型不准确条件下仿真验证 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 H_∞滤波算法在组合导航中的应用 | 第62-74页 |
| 5.1 基于博弈论的H_∞滤波器 | 第62-64页 |
| 5.1.1 基于微分博弈的H_∞滤波器 | 第62-63页 |
| 5.1.2 Kalman/H_∞滤波器比较 | 第63-64页 |
| 5.2 基于格林空间投影的H_∞滤波器 | 第64-65页 |
| 5.2.1 基于格林空间投影的后验H_∞滤波器 | 第64页 |
| 5.2.2 基于格林空间投影的先验H_∞滤波器 | 第64页 |
| 5.2.3 三种H_∞滤波器比较 | 第64-65页 |
| 5.3 仿真验证 | 第65-73页 |
| 5.3.1 模型准确条件下仿真验证 | 第65-70页 |
| 5.3.2 模型不准确条件下仿真验证 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
