捷联惯性导航系统动基座初始对准技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和目的 | 第11-12页 |
| 1.2 初始对准技术 | 第12-14页 |
| 1.2.1 初始对准的分类 | 第12-13页 |
| 1.2.2 初始对准的要求 | 第13-14页 |
| 1.3 捷联惯导初始对准技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统 | 第16-33页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 常用坐标系及坐标转换 | 第16-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标转换关系 | 第17-20页 |
| 2.3 捷联式惯性导航系统工作原理 | 第20-26页 |
| 2.3.1 导航解算 | 第20-22页 |
| 2.3.2 姿态更新 | 第22-24页 |
| 2.3.3 速度更新 | 第24-25页 |
| 2.3.4 位置更新 | 第25页 |
| 2.3.5 三种周期振荡 | 第25-26页 |
| 2.4 捷联式惯性导航系统误差方程 | 第26-28页 |
| 2.4.1 加速度计误差模型 | 第26页 |
| 2.4.2 陀螺仪误差模型 | 第26-27页 |
| 2.4.3 姿态误差方程 | 第27页 |
| 2.4.4 速度误差方程 | 第27-28页 |
| 2.4.5 位置误差方程 | 第28页 |
| 2.5 捷联式惯性导航系统工作原理仿真 | 第28-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 捷联式惯性导航系统粗对准算法研究 | 第33-58页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 解析式粗对准 | 第33-34页 |
| 3.3 水平调平+方位估算粗对准 | 第34-36页 |
| 3.3.1 水平二阶调平回路 | 第35-36页 |
| 3.3.2 方位估算 | 第36页 |
| 3.4 惯性系粗对准 | 第36-42页 |
| 3.4.1 坐标系定义 | 第37页 |
| 3.4.2 惯性系粗对准算法 | 第37-41页 |
| 3.4.3 运动环境中的惯性系粗对准算法 | 第41-42页 |
| 3.5 粗对准算法仿真 | 第42-56页 |
| 3.5.1 静基座粗对准仿真环境 | 第43页 |
| 3.5.2 静基座粗对准仿真结果与分析 | 第43-48页 |
| 3.5.3 摇摆基座粗对准仿真环境 | 第48-49页 |
| 3.5.4 摇摆基座粗对准仿真结果与分析 | 第49-52页 |
| 3.5.5 运动基座粗对准仿真环境 | 第52-53页 |
| 3.5.6 运动基座粗对准仿真结果与分析 | 第53-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 捷联式惯性导航系统精对准算法研究 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 罗经对准 | 第58-62页 |
| 4.2.1 水平三阶调平回路 | 第58-60页 |
| 4.2.2 罗经方位对准回路 | 第60-62页 |
| 4.3 卡尔曼滤波最优估计理论 | 第62-64页 |
| 4.3.1 连续系统卡尔曼滤波数学模型 | 第62-63页 |
| 4.3.2 离散系统卡尔曼滤波数学模型 | 第63页 |
| 4.3.3 线性离散卡尔曼滤波方程 | 第63-64页 |
| 4.4 卡尔曼滤波精对准算法 | 第64-66页 |
| 4.5 精对准算法仿真 | 第66-72页 |
| 4.5.1 静基座精对准仿真环境 | 第67页 |
| 4.5.2 静基座精对准仿真结果与分析 | 第67-69页 |
| 4.5.3 运动基座精对准仿真环境 | 第69-70页 |
| 4.5.4 运动基座精对准仿真结果与分析 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 初始对准实验验证 | 第74-83页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 实验方案 | 第74页 |
| 5.3 实验设备 | 第74-75页 |
| 5.4 数据采集及预处理 | 第75-80页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第80-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
