执行机构滞后的动力定位船控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 动力定位背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 动力定位系统简介 | 第11-13页 |
| 1.3 动力定位系统发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 动力定位中控制方法 | 第14-17页 |
| 1.4.1 常用控制方法 | 第15-16页 |
| 1.4.2 针对时滞的控制方法 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第20-36页 |
| 2.1 位置参考坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2 船舶运动学与动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.3 海洋环境各干扰力模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 风的模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 浪的模型 | 第27页 |
| 2.3.3 流的模型 | 第27-28页 |
| 2.4 执行机构时滞的动力定位船模型 | 第28-29页 |
| 2.5 船模仿真验证 | 第29-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 船舶状态估计滤波器设计 | 第36-56页 |
| 3.1 估计滤波中船舶数学模型 | 第36-38页 |
| 3.2 自适应滑模估计滤波器 | 第38-45页 |
| 3.2.1 观测器设计 | 第39-40页 |
| 3.2.2 稳定性分析 | 第40-42页 |
| 3.2.3 数值仿真 | 第42-45页 |
| 3.3 非线性估计滤波器 | 第45-55页 |
| 3.3.1 设计非线性滤波器 | 第45-47页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第47-50页 |
| 3.3.3 估计滤波器增益矩阵的确定 | 第50-51页 |
| 3.3.4 数值仿真 | 第51-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 执行机构滞后的动力定位船控制方法 | 第56-76页 |
| 4.1 滑模控制 | 第56-59页 |
| 4.2 反步法简介 | 第59-65页 |
| 4.2.1 反步法滑模控制器设计 | 第61-63页 |
| 4.2.2 时滞滑模控制器设计 | 第63-65页 |
| 4.3 自适应模糊控制 | 第65-74页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第66-71页 |
| 4.3.2 自适应模糊控制器设计 | 第71-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 控制方法仿真试验研究 | 第76-88页 |
| 5.1 时滞滑模控制仿真 | 第76-79页 |
| 5.2 自适应模糊控制仿真 | 第79-87页 |
| 5.3 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
