| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 可人工干预局部半自主控制算法研究 | 第18-29页 |
| 2.1 人机协同运动控制策略分析 | 第18-20页 |
| 2.2 半自主控制算法设计 | 第20-28页 |
| 2.2.1 常规步态控制算法分析 | 第20-23页 |
| 2.2.2 踏空反射过程分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 干涉反射过程分析 | 第25-27页 |
| 2.2.4 单腿人工干预控制分析 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 人机协同操纵控制系统设计 | 第29-49页 |
| 3.1 操纵控制系统总体及硬件设计 | 第29-38页 |
| 3.1.1 操纵控制系统总体规划设计 | 第29-31页 |
| 3.1.2 操纵控制系统硬件平台设计 | 第31-38页 |
| 3.2 操纵控制软件设计 | 第38-44页 |
| 3.2.1 操纵控制软件规划分析 | 第38-39页 |
| 3.2.2 基于 VxWorks 的操纵控制系统软件详细设计 | 第39-44页 |
| 3.3 操控控制系统软件测试 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 六足机器人局部半自主控制算法仿真实验 | 第49-57页 |
| 4.1 仿真平台概述 | 第49-50页 |
| 4.2 仿真平台建立 | 第50-52页 |
| 4.3 局部半自主控制仿真 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |