无人机分布式协同仿真技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外发展与研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.1 分布式仿真技术现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 快速原型技术现状 | 第17页 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 | 第17-20页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 样例无人机对象建模 | 第20-31页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.2 样例无人机简述 | 第21-22页 |
| 2.3 无人机本体建模 | 第22-25页 |
| 2.3.1 无人机运动学与动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 力和力矩模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 动力系统建模 | 第24-25页 |
| 2.4 执行机构建模 | 第25-26页 |
| 2.5 传感器建模 | 第26-28页 |
| 2.5.1 GPS模型 | 第26页 |
| 2.5.2 速率陀螺模型 | 第26-27页 |
| 2.5.3 加速度计 | 第27页 |
| 2.5.4 大气数据系统 | 第27-28页 |
| 2.5.5 惯性导航 | 第28页 |
| 2.6 风场模型 | 第28-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 协同仿真软件方案设计 | 第31-38页 |
| 3.1 仿真环境构成 | 第31-32页 |
| 3.2 仿真软件需求分析 | 第32-33页 |
| 3.2.1 功能需求 | 第32-33页 |
| 3.2.2 性能需求 | 第33页 |
| 3.3 仿真软件结构设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 总体结构设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 仿真功能模块 | 第35-36页 |
| 3.3.3 仿真管理模块 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 仿真功能模块设计 | 第38-49页 |
| 4.1 仿真功能模块划分 | 第38-40页 |
| 4.2 仿真功能模块实现 | 第40-45页 |
| 4.2.1 Simulink模型构建 | 第41页 |
| 4.2.2 功能模块结构 | 第41-43页 |
| 4.2.3 标准接口设计 | 第43-45页 |
| 4.3 代码生成机制 | 第45-48页 |
| 4.3.1 功能模块生成 | 第46-47页 |
| 4.3.2 代码结构分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 仿真管理模块设计 | 第49-77页 |
| 5.1 管理模块功能 | 第49-56页 |
| 5.1.1 仿真调度 | 第49-51页 |
| 5.1.2 数据管理 | 第51-55页 |
| 5.1.3 节点同步 | 第55-56页 |
| 5.2 管理模块总体结构设计 | 第56-58页 |
| 5.3 应用层设计 | 第58-62页 |
| 5.3.1 应用层结构 | 第58页 |
| 5.3.2 模块管理 | 第58-62页 |
| 5.4 调度管理层设计 | 第62-71页 |
| 5.4.1 管理层结构 | 第62-63页 |
| 5.4.2 调度管理器 | 第63-65页 |
| 5.4.3 声明管理 | 第65-66页 |
| 5.4.4 注册管理 | 第66-67页 |
| 5.4.5 数据分发管理 | 第67-71页 |
| 5.5 通信层设计 | 第71-76页 |
| 5.5.1 通信层结构 | 第71-72页 |
| 5.5.2 节点管理功能 | 第72-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 仿真任务实时设计 | 第77-88页 |
| 6.1 节点任务划分 | 第77-78页 |
| 6.2 节点任务调度设计 | 第78-84页 |
| 6.2.1 实时调度算法 | 第78-81页 |
| 6.2.2 任务优先级设计 | 第81-83页 |
| 6.2.3 任务调度策略设计 | 第83-84页 |
| 6.3 节点资源访问策略 | 第84-87页 |
| 6.3.1 共享数据区互斥设计 | 第84-86页 |
| 6.3.2 环形缓冲区设计 | 第86-87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 系统测试与功能验证 | 第88-97页 |
| 7.1 半物理仿真验证平台 | 第88-90页 |
| 7.2 仿真系统功能验证 | 第90-92页 |
| 7.2.1 功能模块等效性验证 | 第90-91页 |
| 7.2.2 基本飞行模态仿真验证 | 第91-92页 |
| 7.2.3 全过程仿真验证 | 第92页 |
| 7.3 仿真系统性能测试与分析 | 第92-96页 |
| 7.3.1 中断响应时间测试 | 第92-93页 |
| 7.3.2 周期性任务调度测试 | 第93-94页 |
| 7.3.3 模块执行时间测试 | 第94-96页 |
| 7.3.4 共享内存刷新时间 | 第96页 |
| 7.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第八章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 8.1 本文研究工作总结 | 第97-98页 |
| 8.2 后续工作展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第103页 |
