| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第9-10页 |
| 1.2 自主智能车研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 研究现状综述 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 车体运动控制系统硬件设计及控制理论分析 | 第17-26页 |
| 2.1 车体纵向运动控制硬件设计及控制研究 | 第17-21页 |
| 2.1.1 运动方向及车速控制 | 第18-20页 |
| 2.1.2 制动控制 | 第20-21页 |
| 2.2 车体转向系统硬件设计 | 第21-23页 |
| 2.2.1 转向机构机械设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 转向电控硬件设计 | 第23页 |
| 2.3 电源模块管理 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于粗糙模糊PID的转向电机伺服控制 | 第26-35页 |
| 3.1 转向机构动力学分析 | 第26-28页 |
| 3.2 粗糙模糊PID控制器设计 | 第28-32页 |
| 3.2.1 转向控制策略分析 | 第28-29页 |
| 3.2.2 模糊PID转速控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.2.3 粗糙决策及信度分析 | 第30-32页 |
| 3.3 实验及结果分析 | 第32-34页 |
| 3.3.1 转向电机角位移伺服控制实验 | 第32-34页 |
| 3.3.2 转向电机跟踪动态性能实验 | 第34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 车体转弯控制策略研究 | 第35-60页 |
| 4.1 转向动力学分析 | 第35-43页 |
| 4.1.1 车体转弯结构分析 | 第36-37页 |
| 4.1.2 转向动力学模型 | 第37-43页 |
| 4.2 基于车速与方向盘角速度的协调转弯开环控制 | 第43-47页 |
| 4.2.1 车体转弯角度约束分析 | 第43-44页 |
| 4.2.2 协调转弯策略研究 | 第44-46页 |
| 4.2.3 基于罗盘回正决策的改进转弯策略 | 第46-47页 |
| 4.3 基于电子罗盘的车体转弯角度三闭环控制 | 第47-51页 |
| 4.3.1 转弯角度闭环控制流程 | 第48-49页 |
| 4.3.2 转弯角度闭环控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.4 实验及结果分析 | 第51-58页 |
| 4.4.1 基于车速与方向盘角速度的转弯开环控制实验 | 第51-53页 |
| 4.4.2 基于罗盘的回正决策的转弯实验 | 第53-56页 |
| 4.4.3 基于罗盘转弯角度三闭环控制转弯实验 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |