| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国内外空间非合作目标捕获研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内外非合作目标视觉测量研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 双目立体视觉基础理论 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 双目立体视觉数学模型 | 第16-22页 |
| 2.2.1 相关坐标系 | 第16-18页 |
| 2.2.2 摄像机透视投影模型 | 第18-20页 |
| 2.2.3 双目视觉系统数学建模 | 第20-22页 |
| 2.3 相机标定与仿真实验 | 第22-27页 |
| 2.3.1 摄像机标定原理 | 第23-25页 |
| 2.3.2 双目立体标定 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于双目立体匹配的点云获取 | 第28-47页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 特征提取算法介绍 | 第28-37页 |
| 3.2.1 SIFT算法 | 第28-32页 |
| 3.2.2 SURF算法 | 第32-35页 |
| 3.2.3 ORB算法 | 第35-37页 |
| 3.3 立体匹配与点云获取 | 第37-43页 |
| 3.3.1 立体匹配的约束准则 | 第37-39页 |
| 3.3.2 立体匹配的搜索策略 | 第39-40页 |
| 3.3.3 基于RANSAC的匹配点对优化 | 第40-42页 |
| 3.3.4 点云的获取 | 第42-43页 |
| 3.4 实验与结果分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 立体匹配试验 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 三维重构与位姿测量算法研究 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 点云数据的三维重构 | 第47-56页 |
| 4.2.1 Delaunay三角化基础知识 | 第47-49页 |
| 4.2.2 基于Crust算法的三维重构 | 第49-51页 |
| 4.2.3 基于Mesh-Growing的快速三维重建算法 | 第51-54页 |
| 4.2.4 实验结果与分析 | 第54-56页 |
| 4.3 基于主成分分析法的位姿解算 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真验证与结果分析 | 第59-66页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 非合作目标位姿测量总体方案设计 | 第59-61页 |
| 5.3 位姿测量实验与结果分析 | 第61-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73页 |