| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 主动横向稳定杆控制技术研究 | 第19-33页 |
| 2.1 主动横向稳定杆概述 | 第19-20页 |
| 2.2 横向稳定杆动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 被动横向稳定杆力学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 主动横向稳定杆模型 | 第22-23页 |
| 2.3 车辆动力学模型及理论基础 | 第23-26页 |
| 2.3.1 八自由度整车动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 轮胎侧偏角的确定 | 第25页 |
| 2.3.3 小角度假设下的车辆动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 车辆理想侧倾角的确定 | 第26-28页 |
| 2.5 主动横向稳定杆控制器设计 | 第28-32页 |
| 2.5.1 线性误差方程 | 第28-30页 |
| 2.5.2 约束条件设置 | 第30-31页 |
| 2.5.3 主动横向稳定杆控制器设计 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 差动制动稳定性控制研究 | 第33-46页 |
| 3.1 差动制动稳定性控制理论 | 第33-34页 |
| 3.2 差动制动稳定性控制策略 | 第34-41页 |
| 3.2.1 轮胎滑移率最优控制 | 第34-35页 |
| 3.2.2 单个车轮制动稳定性仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.2.3 基于滑移率的制动稳定性实车试验分析 | 第37-41页 |
| 3.2.4 差动制动稳定性控制策略 | 第41页 |
| 3.3 差动制动理想参考模型建立 | 第41-43页 |
| 3.3.1 控制变量理想值的确定 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于理想模型的车辆稳态判据 | 第43页 |
| 3.4 差动制动控制器设计 | 第43-45页 |
| 3.4.1 线性误差方程 | 第43-44页 |
| 3.4.2 控制变量约束设置 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 主动横向稳定杆与差动制动联合控制研究 | 第46-61页 |
| 4.1 车辆稳定性联合控制系统概述 | 第46-47页 |
| 4.2 联合控制方案的确定 | 第47-48页 |
| 4.2.1 子系统间相互影响分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 集成控制模式的确定 | 第48页 |
| 4.3 子系统控制理论与控制系统建模 | 第48-58页 |
| 4.3.1 模型预测控制理论 | 第49-50页 |
| 4.3.2 主动横向稳定杆控制器仿真模型搭建 | 第50-57页 |
| 4.3.3 差动制动控制器仿真模型搭建 | 第57-58页 |
| 4.4 联合控制系统设计 | 第58-60页 |
| 4.4.1 联合控制系统控制目标 | 第58页 |
| 4.4.2 联合控制系统协调控制策略 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 仿真试验与结论分析 | 第61-74页 |
| 5.1 仿真软件简介 | 第61-62页 |
| 5.2 仿真平台搭建与参数设置 | 第62-64页 |
| 5.3 仿真试验与结果分析 | 第64-73页 |
| 5.3.1 主动横向稳定杆控制系统仿真试验与结果分析 | 第65-67页 |
| 5.3.2 差动制动控制系统仿真试验与结果分析 | 第67-69页 |
| 5.3.3 联合控制系统仿真试验与结果分析 | 第69-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第82-83页 |
| 附录A 主动横向稳定杆控制系统仿真模型 | 第83-84页 |
| 附录B 差动制动控制系统仿真模型 | 第84页 |