突发失稳状态下四足机器人的平衡控制
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题的来源、背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第7页 |
| 1.1.2 课题的背景 | 第7页 |
| 1.1.3 课题的意义 | 第7-8页 |
| 1.2 四足机器人的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 四足机器人稳定行走关键技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 步态规划研究 | 第12-13页 |
| 1.3.2 稳定性评价方法研究 | 第13-14页 |
| 1.3.3 运动控制策略研究 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的主要研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 四足机器人结构设计与建模分析 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四足机器人结构设计 | 第16-18页 |
| 2.3 四足机器人运动学分析 | 第18-24页 |
| 2.3.1 基于D-H方法的位姿分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 单腿正运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.3.3 单腿逆运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 四足机器人动力学分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 动力学分析理论基础 | 第24-25页 |
| 2.4.2 动力学方程 | 第25页 |
| 2.4.3 单腿动力学分析 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 四足机器人运动设计与运动稳定性分析 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 四足机器人运动设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 步态的基本概念及选择 | 第31-33页 |
| 3.2.2 trot步态运动参数确定 | 第33-34页 |
| 3.3 四足机器人静态稳定性分析 | 第34-36页 |
| 3.4 四足机器人动态稳定性分析 | 第36-42页 |
| 3.4.1 SLIP模型 | 第36-38页 |
| 3.4.2 trot步态的纵向运动稳定性分析 | 第38-40页 |
| 3.4.3 trot步态的横向运动稳定性分析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 四足机器人平衡恢复策略研究 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 四足机器人trot步态运动仿真 | 第43-48页 |
| 4.2.1 基于ADAMS的虚拟样机建模 | 第43-46页 |
| 4.2.2 运动仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.3 横向冲击下四足机器人运动仿真 | 第48-51页 |
| 4.4 四足机器人平衡恢复策略 | 第51-57页 |
| 4.4.1 平衡恢复基本算法 | 第51-52页 |
| 4.4.2 支撑腿姿态调整策略 | 第52-54页 |
| 4.4.3 摆动腿迈步策略 | 第54-55页 |
| 4.4.4 支撑腿与摆动腿联合策略 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
