| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第14-17页 |
| 缩略语对照表 | 第17-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-29页 |
| 1.1 柔性铰链及柔性铰链机构 | 第21-24页 |
| 1.1.1 柔性铰链研究现状 | 第22-23页 |
| 1.1.2 柔性铰链机构研究现状 | 第23-24页 |
| 1.2 柔性位移放大机构 | 第24-27页 |
| 1.2.1 柔性位移放大机构分类 | 第25页 |
| 1.2.2 柔性位移放大机构研究现状 | 第25-27页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第27-29页 |
| 第二章 柔性铰链通用模型及柔性位移放大机构静力学建模 | 第29-59页 |
| 2.1 圆锥曲线类柔性铰链的通用模型 | 第29-36页 |
| 2.1.1 圆锥曲线类柔性铰链 | 第29-30页 |
| 2.1.2 圆锥曲线类柔性铰链的静刚度矩阵 | 第30-31页 |
| 2.1.3 圆锥曲线类柔性铰链的柔度计算公式 | 第31-36页 |
| 2.2 柔性位移放大机构静力学模型 | 第36-51页 |
| 2.2.1 桥式位移放大机构静力学分析模型 | 第36-38页 |
| 2.2.2 柔性铰链的旋转变换矩阵 | 第38-39页 |
| 2.2.3 位移放大比 | 第39-41页 |
| 2.2.4 输入刚度 | 第41页 |
| 2.2.5 输出刚度 | 第41页 |
| 2.2.6 位移放大机构静力学特性分析 | 第41-51页 |
| 2.3 柔性铰链加工误差对位移放大机构性能的影响 | 第51-58页 |
| 2.3.1 加工误差对柔性铰链柔度的影响 | 第51-55页 |
| 2.3.2 加工误差对位移放大机构性能的影响 | 第55-58页 |
| 2.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第三章 圆锥曲线类柔性铰链的一致质量矩阵及动力学建模 | 第59-77页 |
| 3.1 单位载荷法 | 第60-61页 |
| 3.2 柔性铰链的一致质量矩阵 | 第61-67页 |
| 3.2.1 基于力平衡的柔性铰链单元截面载荷 | 第61-62页 |
| 3.2.2 柔性铰链的单元位移插值函数 | 第62-66页 |
| 3.2.3 柔性铰链的一致质量矩阵 | 第66-67页 |
| 3.3 基于通用模型的柔性铰链频率特性分析 | 第67-75页 |
| 3.3.1 圆锥曲线类柔性铰链一致质量矩阵 | 第68-72页 |
| 3.3.2 柔性铰链频率特性分析 | 第72-75页 |
| 3.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第四章 柔性位移放大机构动力学模型 | 第77-97页 |
| 4.1 基于伪刚体模型的位移放大机构动力学建模 | 第77-81页 |
| 4.1.1 基于伪刚体模型的位移放大机构动力学分析模型 | 第77-78页 |
| 4.1.2 位移放大机构动力学方程 | 第78-81页 |
| 4.2 基于多柔体系统动力学的位移放大机构动力学建模 | 第81-91页 |
| 4.2.1 坐标系 | 第81-82页 |
| 4.2.2 柔性铰链的变形 | 第82-85页 |
| 4.2.3 位移放大机构动力学方程 | 第85-90页 |
| 4.2.4 算例 | 第90-91页 |
| 4.3 结构参数对固有频率的影响 | 第91-95页 |
| 4.3.1 柔性铰链切.形状及几何参数对机构固有频率的影响 | 第91-93页 |
| 4.3.2 柔性铰链角度和刚性杆角度对机构固有频率的影响 | 第93-94页 |
| 4.3.3 刚性杆长度对机构固有频率的影响 | 第94-95页 |
| 4.4 本章小结 | 第95-97页 |
| 第五章 柔性铰链的应力计算及材料选择 | 第97-115页 |
| 5.1 柔性铰链的名义应力计算 | 第97-103页 |
| 5.1.1 轴向力作用下柔性铰链的应力分布 | 第98页 |
| 5.1.2 纯力矩作用下柔性铰链的应力分布 | 第98-99页 |
| 5.1.3 横向力作用下柔性铰链的应力分布 | 第99-100页 |
| 5.1.4 组合载荷作用下柔性铰链的应力分布 | 第100-103页 |
| 5.2 柔性铰链应力集中系数 | 第103-109页 |
| 5.2.1 应力集中系数 | 第103-104页 |
| 5.2.2 圆锥曲线曲率半径 | 第104-105页 |
| 5.2.3 圆锥曲线类柔性铰链应力集中系数 | 第105-108页 |
| 5.2.4 柔性位移放大机构的应力 | 第108-109页 |
| 5.3 基于Ashby图法的柔性铰链材料选择 | 第109-113页 |
| 5.3.1 基于固有频率的柔性铰链材料选择 | 第109-110页 |
| 5.3.2 基于静态失效的柔性铰链材料选择 | 第110-111页 |
| 5.3.3 基于疲劳失效的柔性铰链材料选择 | 第111-113页 |
| 5.4 本章小结 | 第113-115页 |
| 第六章 柔性位移放大机构的优化设计及样机实验 | 第115-127页 |
| 6.1 位移放大机构优化设计 | 第115-117页 |
| 6.1.1 柔性铰链机构的结构优化 | 第115页 |
| 6.1.2 多目标优化 | 第115-116页 |
| 6.1.3 位移放大机构结构优化设计 | 第116-117页 |
| 6.2 位移放大机构样机实验 | 第117-126页 |
| 6.2.1 样机实验装置 | 第117-122页 |
| 6.2.2 实验结果与分析 | 第122-126页 |
| 6.3 本章小结 | 第126-127页 |
| 第七章 总结与展望 | 第127-129页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第127-128页 |
| 7.2 研究工作展望 | 第128-129页 |
| 附录A 样机零件图 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 致谢 | 第141-143页 |
| 作者简介 | 第143-146页 |
