| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 SLAM简介 | 第16-17页 |
| 1.2 RGB-D SLAM研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 Kinect相机 | 第19-20页 |
| 1.4 Dr Robot X80无线智能机器人 | 第20-23页 |
| 1.4.1 X80机器人性能与结构 | 第20-21页 |
| 1.4.2 X80机器人通信方式与控制系统介绍 | 第21-23页 |
| 1.5 主要研究内容和论文结构 | 第23-24页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5.2 论文结构 | 第24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-26页 |
| 第二章 RGB-D SLAM算法介绍 | 第26-44页 |
| 2.1 RGB-D SLAM算法整体介绍 | 第26-27页 |
| 2.2 RGB-D SLAM前端算法介绍 | 第27-35页 |
| 2.2.1 特征检测与描述符提取 | 第27-31页 |
| 2.2.2 特征匹配 | 第31-32页 |
| 2.2.3 运动变换估计 | 第32-34页 |
| 2.2.4 运动变换优化 | 第34页 |
| 2.2.5 前端算法整体描述 | 第34-35页 |
| 2.3 RGB-D SLAM后端算法介绍 | 第35-42页 |
| 2.3.1 位姿图构建 | 第35-37页 |
| 2.3.2 闭环检测 | 第37-40页 |
| 2.3.3 位姿图优化 | 第40-41页 |
| 2.3.4 相机定位与三维地图环境重建 | 第41-42页 |
| 2.3.5 后端算法整体描述 | 第42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第三章 RGB-D SLAM算法改进 | 第44-66页 |
| 3.1 原始RGB-D SLAM算法分析 | 第44-45页 |
| 3.2 基于ORB的特征检测与描述符提取方法 | 第45-49页 |
| 3.2.1 特征检测与描述符提取 | 第46-49页 |
| 3.2.2 数据过滤 | 第49页 |
| 3.3 基于FLANN的增强特征匹配方法 | 第49-52页 |
| 3.4 改进RANSAC的运动变换估计方法 | 第52-55页 |
| 3.5 基于GICP的运动变换优化方法 | 第55-63页 |
| 3.5.1 GICP方法 | 第57-59页 |
| 3.5.2 GICP退化方法 | 第59-62页 |
| 3.5.3 RANSAC失败退化方法 | 第62-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-66页 |
| 第四章 算法实现 | 第66-80页 |
| 4.1 算法整体架构 | 第66-67页 |
| 4.2 特征检测与描述符提取改进方法 | 第67-70页 |
| 4.3 特征匹配改进方法 | 第70-72页 |
| 4.4 运动变换估计改进方法 | 第72-73页 |
| 4.5 运动变换优化改进方法 | 第73-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 算法实验评估 | 第80-118页 |
| 5.1 实验环境 | 第80页 |
| 5.2 评估标准与测试数据集 | 第80-82页 |
| 5.3 特征检测与描述符提取 | 第82-86页 |
| 5.3.1 单幅图像测试结果对比 | 第82-83页 |
| 5.3.2 测试数据集所有图像测试结果对比 | 第83-84页 |
| 5.3.3 过滤深度信息不合法的特征点 | 第84-86页 |
| 5.4 特征匹配 | 第86-93页 |
| 5.4.1 相邻两帧测试结果对比 | 第86-90页 |
| 5.4.2 测试数据集所有图像测试结果对比 | 第90-92页 |
| 5.4.3 特征检测、描述符提取与特征匹配综合比较 | 第92-93页 |
| 5.5 运动变换估计 | 第93-94页 |
| 5.5.1 相邻两帧运动变换估计方法实验结果对比 | 第93-94页 |
| 5.5.2 测试数据集所有图像运动变换估计实验结果对比 | 第94页 |
| 5.6 运动变化优化 | 第94-98页 |
| 5.6.1 点云降采样实验结果对比 | 第94-96页 |
| 5.6.2 对相邻帧运动变换优化方法实验结果对比 | 第96-97页 |
| 5.6.3 测试数据集所有图像运动变换优化实验结果对比 | 第97-98页 |
| 5.6.4 前端算法综合时间对比 | 第98页 |
| 5.7 整个前端算法结果对比 | 第98-103页 |
| 5.7.1 前端综合优化结果与测试数据集groundtruth对比 | 第99-100页 |
| 5.7.2 前端结果相机位姿对比 | 第100-101页 |
| 5.7.3 前端地图拼接结果展示 | 第101-103页 |
| 5.8 地图构建、机器人定位与3维环境重建实验结果对比 | 第103-108页 |
| 5.8.1 后端综合优化结果与测试数据集groundtruth对比 | 第103-105页 |
| 5.8.2 后端结果相机位姿对比 | 第105-106页 |
| 5.8.3 后端地图拼接结果展示 | 第106-108页 |
| 5.9 实际环境测试 | 第108-112页 |
| 5.9.1 小型场景地图拼接结果展示 | 第108-109页 |
| 5.9.2 中型场景地图拼接结果展示 | 第109-110页 |
| 5.9.3 大型场景地图拼接结果展示 | 第110-112页 |
| 5.10 基于Dr Robot X80机器人的实际环境测试 | 第112-115页 |
| 5.11 实验结果分析 | 第115-117页 |
| 5.12 本章小结 | 第117-118页 |
| 第六章 总结与展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 作者简介 | 第125-126页 |
