基于虚拟现实的穿戴式气动上肢康复机器人控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 上肢康复机器人国内外研究概况 | 第10-15页 |
| 1.3 气动肌肉的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4 本文结构与主要内容 | 第19-20页 |
| 2 上肢康复机器人本体设计介绍 | 第20-25页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 上肢康复机器人的本体介绍 | 第20-22页 |
| 2.3 控制系统及工作原理介绍 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 气动肌肉基本特性试验 | 第25-38页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 气动肌肉特性试验平台介绍 | 第25-27页 |
| 3.3 等长特性实验研究 | 第27-29页 |
| 3.4 等压特性试验研究 | 第29-30页 |
| 3.5 气动肌肉建模 | 第30-35页 |
| 3.6 气动肌肉关节驱动的数学建模 | 第35-36页 |
| 3.7 基于模型的气动肌肉驱动关节控制实验 | 第36-37页 |
| 3.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 气动肌肉驱动关节位置控制 | 第38-50页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 关节的PID位置控制 | 第38-41页 |
| 4.3 关节的模糊PID位置控制 | 第41-45页 |
| 4.4 关节的PSMC控制 | 第45-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 康复机器人虚拟现实平台 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 虚拟现实平台背景与概况 | 第50-52页 |
| 5.3 虚拟现实平台设计 | 第52-59页 |
| 5.4 虚拟平台与康复机器人共同工作过程 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 课题展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 附录I 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第71页 |
