| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 现代电动汽车的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 控制分配国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 横摆稳定性控制 | 第10-11页 |
| 1.3.2 轮毂电机驱动系统 | 第11页 |
| 1.3.3 防止侧倾系统 | 第11页 |
| 1.3.4 四轮独立驱动电动汽车系统 | 第11-12页 |
| 1.4 四轮独立驱动容错控制研究现状及发展 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的主要工作内容 | 第13-15页 |
| 第二章 四轮驱动电动汽车动力学建模与分析 | 第15-27页 |
| 2.1 二自由度车辆动力学模型 | 第15-16页 |
| 2.2 三自由度车辆模型 | 第16-20页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第20-22页 |
| 2.4 电机和车轮动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.5 车辆S-ulink开环仿真模型 | 第23-24页 |
| 2.6 车辆系统S-ulink开环仿真分析 | 第24页 |
| 2.7 车辆Carsim模型 | 第24-26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 四轮独立驱动电动汽车控制分配研究 | 第27-46页 |
| 3.1 问题的提出 | 第27-30页 |
| 3.2 控制分配 | 第30-37页 |
| 3.2.1 控制分配问题 | 第30-31页 |
| 3.2.2 控制分配问题的数值解法 | 第31页 |
| 3.2.3 现有的控制分配算法 | 第31-33页 |
| 3.2.4 基于L_2-范数的控制分配方法 | 第33-37页 |
| 3.2.5 基于二次规划的控制分配策略 | 第37页 |
| 3.3 控制分配解析算法 | 第37-42页 |
| 3.4 控制再分配策略的研究 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于H-鲁棒控制四轮独立驱动控制分配方法研究 | 第46-58页 |
| 4.1 问题的提出 | 第46-48页 |
| 4.2 车辆的动力学模型 | 第48-52页 |
| 4.2.1 鲁棒控制器的设计 | 第50-52页 |
| 4.3 扭矩分配策略 | 第52-54页 |
| 4.4 控制分配的仿真结果 | 第54-56页 |
| 4.4.1 移线仿真 | 第54-55页 |
| 4.4.2 车辆的J-turn仿真 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 总结和展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58页 |
| 5.2 论文中的不足之处 | 第58页 |
| 5.3 展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |