移动机器视觉定位导航和自主避障系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·选题背景 | 第10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·移动机器的发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 系统结构概述 | 第15-25页 |
| ·系统总体方案的选定 | 第15-22页 |
| ·传感器的类型和选择 | 第15-17页 |
| ·自主导航技术的选择 | 第17-18页 |
| ·避障技术算法的分类与选择 | 第18-22页 |
| ·总体设计思路 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第25-37页 |
| ·车模部分参数要求 | 第25页 |
| ·舵机安装 | 第25页 |
| ·中央处理单元模块 | 第25-26页 |
| ·电源管理模块 | 第26-27页 |
| ·寻轨传感器电路模块 | 第27-30页 |
| ·舵机控制模块 | 第30-32页 |
| ·电机驱动模块 | 第32-34页 |
| ·速度检测模块 | 第34-35页 |
| ·车速检测方式 | 第34-35页 |
| ·车速检测装置的安装 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第37-50页 |
| ·模型车路径识别算法的研究 | 第37-41页 |
| ·模型车路径识别算法的概述 | 第37页 |
| ·算法详解 | 第37-41页 |
| ·系统设计 | 第41-44页 |
| ·时钟模块的初始化设计 | 第41-43页 |
| ·PWM 模块的初始化设计 | 第43页 |
| ·ECT 模块的初始化设计 | 第43-44页 |
| ·A/D 模块的初始化设计 | 第44页 |
| ·核心控制算法 | 第44-49页 |
| ·PID 控制算法 | 第44-45页 |
| ·转向舵机的控制 | 第45-46页 |
| ·驱动电机的控制 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 定位导航与自主避障的实现 | 第50-55页 |
| ·定位导航 | 第50-51页 |
| ·自主避障技术 | 第51-52页 |
| ·硬件和软件测试 | 第52-54页 |
| ·硬件测试 | 第52-53页 |
| ·软件测试 | 第53-54页 |
| ·实地调试 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附件 | 第63页 |
