| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 电动汽车和自动驾驶技术的国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 汽车智能避障技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 纵向避障控制方法的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 侧向避障控制方法的国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 不同工况下的避障策略设计与运动规划 | 第14-23页 |
| 引言 | 第14页 |
| 2.1 避障策略的设计 | 第14-15页 |
| 2.2 停车避障和跟车避障的制动减速度规划 | 第15-17页 |
| 2.2.1 制动距离的计算 | 第15-16页 |
| 2.2.2 停车避障时制动减速度的选取 | 第16页 |
| 2.2.3 跟车避障时制动减速度的选取 | 第16-17页 |
| 2.3 换道避障的路线规划 | 第17-22页 |
| 2.3.1 基于多项式函数的路线规划方法 | 第17-19页 |
| 2.3.2 换道避障条件的定义与分析 | 第19-21页 |
| 2.3.3 换道避障路线的生成方法 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 四轮独立驱动电动汽车的建模与仿真 | 第23-32页 |
| 引言 | 第23页 |
| 3.1 汽车运动学模型 | 第23-24页 |
| 3.2 整车动力学模型 | 第24-28页 |
| 3.2.1 轮胎模型 | 第25-27页 |
| 3.2.2 电机模型 | 第27-28页 |
| 3.3 Simulink模型与CarSim模型联合仿真 | 第28-31页 |
| 3.3.1 运动学模型联合仿真验证 | 第28-29页 |
| 3.3.2 动力学模型联合仿真验证 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 自动驾驶电动汽车车速跟踪控制系统的设计 | 第32-43页 |
| 引言 | 第32页 |
| 4.1 基于模糊PID控制的期望力矩计算 | 第32-36页 |
| 4.1.1 模糊PID控制理论 | 第32-33页 |
| 4.1.2 模糊PID控制器设计 | 第33-36页 |
| 4.1.2.1 模糊控制器的设计 | 第33-35页 |
| 4.1.2.2 PID控制器的设计 | 第35-36页 |
| 4.2 驱动与制动力矩辨识和切换逻辑 | 第36页 |
| 4.3 独立四驱电动汽车的制动力矩与驱动力矩分配方法 | 第36-38页 |
| 4.4 车速跟踪控制系统的建模与仿真 | 第38-42页 |
| 4.4.1 车速调整阶段车速跟踪控制仿真 | 第38-40页 |
| 4.4.2 驱动和制动控制切换逻辑的验证 | 第40页 |
| 4.4.3 加速和减速组合的车速跟踪控制仿真 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于模型预测控制的换道轨迹跟踪控制 | 第43-54页 |
| 引言 | 第43页 |
| 5.1 模型预测控制 | 第43-46页 |
| 5.1.1 模型预测控制理论 | 第43-44页 |
| 5.1.2 基于状态空间的模型预测控制 | 第44-46页 |
| 5.1.3 非线性系统的线性化和离散化方法 | 第46页 |
| 5.2 跟踪换道轨迹的模型预测控制器 | 第46-48页 |
| 5.2.1 预测模型 | 第47页 |
| 5.2.2 约束条件 | 第47-48页 |
| 5.2.3 优化目标函数 | 第48页 |
| 5.3 基于模型预测控制的换道轨迹跟踪控制系统的仿真 | 第48-52页 |
| 5.3.1 不同时域参数对控制器的影响 | 第51-52页 |
| 5.3.2 不同跟踪量权重系数对控制器的影响 | 第52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
