移动机器人路径规划算法的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外移动机器人现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外移动机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内移动机器人的研究现 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人路径规划研究现状及发展 | 第11-15页 |
| 1.3.1 机器人路径规划算法的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 移动机器人路径规划的发展前景 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 机器人运动模型与定位 | 第16-26页 |
| 2.1 IN-RE移动机器人体系结构 | 第16-17页 |
| 2.2 移动机器人结构模型及运动模型 | 第17-19页 |
| 2.3 车载坐标系和全局坐标系变换 | 第19-22页 |
| 2.3.1 车载坐标系和全局坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3.2 坐标系变化 | 第21-22页 |
| 2.4 移动机器人定位 | 第22-26页 |
| 2.4.1 定位方法的分类 | 第22-23页 |
| 2.4.2 移动机器人的常用定位技术 | 第23-26页 |
| 3 人工势场算法 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 传统人工势场法的路径规划 | 第26-32页 |
| 3.2.1 人工势场法简述 | 第26-27页 |
| 3.2.2 势场函数的建立 | 第27-29页 |
| 3.2.3 传统人工势场法的缺陷 | 第29-30页 |
| 3.2.4 算法仿真和结果分析 | 第30-32页 |
| 3.3 改进人工势场法的路径规划 | 第32-40页 |
| 3.3.1 改进斥力函数的建立 | 第32-34页 |
| 3.3.2 改进人工势场法仿真流程图 | 第34-35页 |
| 3.3.3 仿真结果的分析 | 第35-40页 |
| 4 行为模糊控制器的设计与实现 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 模糊控制的理论基础 | 第40-44页 |
| 4.3 基于行为模糊控制系统的体系结构 | 第44-46页 |
| 4.4 行为模糊控制器的设计 | 第46-53页 |
| 4.4.1 输入输出隶属函数设计 | 第46-49页 |
| 4.4.2 行为控制器的设计 | 第49-52页 |
| 4.4.3 行为融合输出 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 实验仿真结果 | 第54-64页 |
| 5.1 行为模糊控制器的仿真 | 第54-58页 |
| 5.2 路径规划算法仿真与实验分析 | 第58-62页 |
| 5.2.1 路径规划算法仿真 | 第58-61页 |
| 5.2.2 实验分析 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 硕士期间发表论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
