| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题选题背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 虚拟现实技术概述 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 系统基本构架及功能 | 第18-22页 |
| 2.1 《STCW公约》对船舶驾驶模拟器的相关要求 | 第18页 |
| 2.2 系统基本构架 | 第18-20页 |
| 2.3 系统功能描述 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 港口工作船运动控制方程建模 | 第22-40页 |
| 3.1 船舶运动数学模型的建立 | 第22-24页 |
| 3.1.1 船舶运动坐标系 | 第23-24页 |
| 3.1.2 船舶四自由度运动数学仿真方程 | 第24页 |
| 3.2 船体水动力及力矩数学仿真模型 | 第24-33页 |
| 3.2.1 惯性水动力及力矩数学仿真模型 | 第24-26页 |
| 3.2.2 粘性水动力和力矩数学仿真模型 | 第26-31页 |
| 3.2.3 船舶横摇运动水动力矩数学仿真模型 | 第31-33页 |
| 3.3 船舶主动力及力矩数学仿真模型 | 第33-35页 |
| 3.4 环境干扰力数学仿真模型 | 第35-36页 |
| 3.4.1 风干扰力数学仿真模型 | 第35-36页 |
| 3.4.2 流干扰力数学仿真模型 | 第36页 |
| 3.5 运动方程算法 | 第36-38页 |
| 3.6 系统通讯和性能测试 | 第38-39页 |
| 3.6.1 系统通讯 | 第38页 |
| 3.6.2 港口工作船仿真模型性能测试 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 教练员站系统开发 | 第40-52页 |
| 4.1 教练员站功能需求 | 第40-41页 |
| 4.2 系统界面 | 第41-45页 |
| 4.2.1 开发工具 | 第42页 |
| 4.2.2 硬件支持 | 第42-44页 |
| 4.2.3 系统界面设计一般原则 | 第44-45页 |
| 4.3 教练员站系统实现 | 第45-48页 |
| 4.4 教练员站系统数据通信 | 第48-51页 |
| 4.4.1 LabVIEW和PLC之间的数据通信 | 第48-49页 |
| 4.4.2 LabVIEW SQL Toolkit技术 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小节 | 第51-52页 |
| 第5章 虚拟海洋驾驶场景搭建 | 第52-59页 |
| 5.1 OSG简介 | 第52-53页 |
| 5.2 基于osgOcean的虚拟海洋场景实现 | 第53-56页 |
| 5.2.1 osgOCean概述 | 第53-55页 |
| 5.2.2 天空盒的实现 | 第55页 |
| 5.2.3 天气系统 | 第55-56页 |
| 5.3 回调机制 | 第56-57页 |
| 5.4 视点跟随技术 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小节 | 第58-59页 |
| 第6章 港口工作船驾驶模拟器系统仿真研究 | 第59-69页 |
| 6.1 雷达模拟仿真 | 第59-63页 |
| 6.1.1 雷达模拟器显示位图信息读取 | 第59-60页 |
| 6.1.2 导航雷达量程模式转换 | 第60-62页 |
| 6.1.3 导航雷达预警模式 | 第62-63页 |
| 6.2 港口工作船作业方式简析 | 第63-64页 |
| 6.3 碰撞检测算法 | 第64-68页 |
| 6.3.1 常用包围体类型 | 第65-66页 |
| 6.3.2 几何图形与BV树的碰撞检测 | 第66-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69-70页 |
| 7.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |