| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 导航技术的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 组合导航中滤波技术的发展 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 惯性/北斗组合导航系统理论基础 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 导航系统常用坐标系 | 第16-18页 |
| 2.2.1 常用坐标系介绍 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标系间的转换关系 | 第17-18页 |
| 2.3 惯性导航系统 | 第18-22页 |
| 2.3.1 惯性导航系统基本原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 惯性导航系统分类 | 第19-21页 |
| 2.3.3 捷联惯导系统误差分析 | 第21-22页 |
| 2.4 北斗卫星导航系统 | 第22-23页 |
| 2.4.1 北斗卫星导航系统的基本原理 | 第22-23页 |
| 2.4.2 北斗卫星导航系统误差分析 | 第23页 |
| 2.5 惯性/北斗组合导航系统的关键技术 | 第23-26页 |
| 2.5.1 组合导航系统的组合方式 | 第23-25页 |
| 2.5.2 组合导航系统中的鲁棒滤波技术 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 惯性/北斗组合导航系统建模 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 惯性/北斗组合导航系统建模 | 第27-31页 |
| 3.3 惯性/北斗组合导航系统模型的简化 | 第31-37页 |
| 3.3.1 模型简化依据 | 第31-32页 |
| 3.3.2 模型简化处理 | 第32-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 惯性/北斗组合导航连续时间系统的鲁棒滤波技术 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 连续时间系统的鲁棒H_2/H_∞滤波技术 | 第38-44页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第38-39页 |
| 4.2.2 鲁棒H_2/H_∞滤波器的设计 | 第39-42页 |
| 4.2.3 仿真与分析 | 第42-44页 |
| 4.3 连续时间系统的鲁棒L_2-L_∞滤波技术 | 第44-49页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第44-45页 |
| 4.3.2 鲁棒L_2-L_∞无偏滤波器的设计 | 第45-47页 |
| 4.3.3 仿真与分析 | 第47-49页 |
| 4.4 连续时间系统的保性能鲁棒H_∞滤波技术 | 第49-53页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第49-50页 |
| 4.4.2 保性能鲁棒H_∞滤波器的设计 | 第50-52页 |
| 4.4.3 仿真与分析 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 惯性/北斗组合导航离散时间系统的鲁棒滤波技术 | 第54-73页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 系统模型离散化处理 | 第54-55页 |
| 5.3 离散时间系统的鲁棒H_2/H_∞滤波技术 | 第55-62页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第55-56页 |
| 5.3.2 鲁棒H_2/H_∞滤波器的设计 | 第56-61页 |
| 5.3.3 仿真研究 | 第61-62页 |
| 5.4 组合导航离散时间系统的鲁棒l_2-l_∞滤波 | 第62-67页 |
| 5.4.1 问题描述 | 第62-63页 |
| 5.4.2 鲁棒l_2-l_∞滤波器的设计 | 第63-66页 |
| 5.4.3 仿真研究 | 第66-67页 |
| 5.5 组合导航离散时间系统的保性能鲁棒l_2-l_∞滤波 | 第67-71页 |
| 5.5.1 问题描述 | 第67-68页 |
| 5.5.2 保性能鲁棒l_2-l_∞滤波器的设计 | 第68-70页 |
| 5.5.3 仿真研究 | 第70-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表文章目录 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
