| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 并联机构的起源和发展 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 少自由度并联机构研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 两转一移并联机构研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 新型3-UPU并联机构运动学分析 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机构自由度分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 初始装配位形下的自由度分析 | 第19-21页 |
| 2.2.2 动定平台对称性分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 自由度全周性判定 | 第22-23页 |
| 2.3 机构的连续运动特性 | 第23-24页 |
| 2.4 姿态描述方法 | 第24-26页 |
| 2.5 位置反解 | 第26-27页 |
| 2.6 位置正解 | 第27-30页 |
| 2.7 工作空间分析 | 第30-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 新型3-UPU并联机构速度及加速度分析 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 速度分析 | 第33-40页 |
| 3.2.1 分支串联链的一阶影响系数矩阵 | 第34-37页 |
| 3.2.2 并联机构的一阶影响系数矩阵 | 第37-38页 |
| 3.2.3 速度分析数值算例 | 第38-40页 |
| 3.3 加速度分析 | 第40-47页 |
| 3.3.1 分支串联链的二阶影响系数矩阵 | 第40-42页 |
| 3.3.2 并联机构的二阶影响系数矩阵 | 第42-44页 |
| 3.3.3 加速度分析数值算例 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 新型3-UPU并联机构奇异分析 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 分支运动奇异 | 第48-50页 |
| 4.3 平台约束奇异 | 第50-53页 |
| 4.4 驱动奇异 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 SNU3-UPU并联机构自由度及运动特性分析 | 第58-77页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 SNU 3-UPU并联机构 | 第58-60页 |
| 5.3 SNU 3-UPU并联机构的混合模式 | 第60-67页 |
| 5.3.1 R_(i1)和R_(i5)在任一分支中都相交 | 第61-65页 |
| 5.3.2 R_(i1)和R_(i5)在一个分支平行 | 第65-67页 |
| 5.4 运动特性 | 第67-69页 |
| 5.4.1 两条定理 | 第67-68页 |
| 5.4.2 连续运动特性 | 第68-69页 |
| 5.4.3 关于伴随运动 | 第69页 |
| 5.5 运动反解 | 第69-71页 |
| 5.6 机构的连续运动规划 | 第71-74页 |
| 5.6.1 机构连续移动规划 | 第71页 |
| 5.6.2 机构连续转动规划 | 第71-74页 |
| 5.7 数值算例 | 第74-76页 |
| 5.7.1 连续移动 | 第74-75页 |
| 5.7.2 连续转动 | 第75-76页 |
| 5.8 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 无伴随运动并联机构的进一步讨论 | 第77-88页 |
| 6.1 引言 | 第77页 |
| 6.2 平台尺寸不等的无伴随运动并联机构 | 第77-83页 |
| 6.2.1 动平台与约束力平面的位置关系 | 第79页 |
| 6.2.2 运动学反解 | 第79-80页 |
| 6.2.3 定轴转动数值算例 | 第80-83页 |
| 6.3 机构的一次等效转动特性 | 第83-87页 |
| 6.3.1 一次等效转动运动规划 | 第85-86页 |
| 6.3.2 一次等效转动数值算例 | 第86-87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
