| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题依据 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 偏振成像装置发展 | 第12-15页 |
| 1.2.2 仿生偏振导航装置研究 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 2 成像式仿生偏振导航装置设计原理 | 第19-24页 |
| 2.1 天空光偏振分布模型 | 第19-20页 |
| 2.2 昆虫光偏振敏感原理 | 第20-21页 |
| 2.3 成像式仿生偏振导航装置光偏振感知原理 | 第21-22页 |
| 2.4 成像式仿生偏振导航装置整体设计方案 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 成像式仿生偏振导航装置硬件搭建 | 第24-40页 |
| 3.1 光学成像模块 | 第24-26页 |
| 3.2 偏振方向分离模块 | 第26-27页 |
| 3.2.1 偏振片 | 第26-27页 |
| 3.2.2 金属光栅偏振器 | 第27页 |
| 3.3 偏振图像采集模块 | 第27-30页 |
| 3.3.1 MT9M001-CMOS图像传感器 | 第28-30页 |
| 3.3.2 MT9M001数据格式 | 第30页 |
| 3.4 偏振数字信号处理模块 | 第30-39页 |
| 3.4.1 TMS320DM642-数字信号处理器 | 第31-32页 |
| 3.4.2 存储空间 | 第32-33页 |
| 3.4.3 网络接口 | 第33-34页 |
| 3.4.4 视频端口 | 第34-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 成像式仿生偏振导航装置软件设计 | 第40-50页 |
| 4.1 软件系统开发环境 | 第40-43页 |
| 4.1.1 Code Composer Studio ~(TM)-集成开发环境 | 第40-41页 |
| 4.1.2 软件建立和调试 | 第41-42页 |
| 4.1.3 软件装载和烧写 | 第42-43页 |
| 4.2 系统初始化任务 | 第43页 |
| 4.3 偏振图像采集任务 | 第43-46页 |
| 4.3.1 使用汇编语言和C语言直接编写数字图像采集程序 | 第43-44页 |
| 4.3.2 使用TI提供的DSP/BIOS置工具编写数字图像采集程序 | 第44-46页 |
| 4.5 导航角网络传输任务 | 第46-49页 |
| 4.5.1 轻型因特网互联协议(LwIP) | 第47-48页 |
| 4.5.2 网络数据传输的实现 | 第48-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 成像式仿生偏振导航算法 | 第50-61页 |
| 5.1 像素提取 | 第50-51页 |
| 5.2 图像滤波 | 第51-53页 |
| 5.3 金属光栅偏振器透射率校正 | 第53-54页 |
| 5.4 领域补偿 | 第54-55页 |
| 5.5 最小二乘法定量求解I、Q、U,计算偏振方位角 | 第55-57页 |
| 5.6 神经网络算法定性计算偏振方位角 | 第57-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 成像式仿生偏振导航装置实验 | 第61-67页 |
| 6.1 室内标定测量实验 | 第61-64页 |
| 6.2 室外性能测试实验 | 第64-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录A 成像式仿生偏振导航装置实物图 | 第72-73页 |
| 附录B 成像式仿生偏振导航装置程序框图 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
