| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 机械手的相关技术研究 | 第10-14页 |
| 1.1 机械手控制器简介 | 第10页 |
| 1.2 机械手的分类 | 第10-11页 |
| 1.3 PLC技术简介 | 第11-12页 |
| 1.4 嵌入式系统简介 | 第12-13页 |
| 1.5 Windows CE简介 | 第13-14页 |
| 2 机械手的设计 | 第14-30页 |
| 2.1 机械手的总体设计 | 第14-19页 |
| 2.1.1 机械手的基本形式 | 第14页 |
| 2.1.2 机械手的主要部件及组成 | 第14-17页 |
| 2.1.3 机械手驱动系统设计 | 第17-19页 |
| 2.2 传动设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 滚珠丝杠的选择 | 第19-20页 |
| 2.2.2 谐波齿轮减速器参数的确定 | 第20-24页 |
| 2.3 机械手的各电动机的选择 | 第24-30页 |
| 2.3.1 机器人上下臂运动伺服电机的整定 | 第24-27页 |
| 2.3.2 机械手底座回转驱动电动机的选择 | 第27-30页 |
| 3 机械手上位机控制器的硬件平台设计 | 第30-40页 |
| 3.1 核心模块设计 | 第30-33页 |
| 3.1.1 主芯片的选型 | 第30页 |
| 3.1.2 硬件设计软件的选择 | 第30-31页 |
| 3.1.3 外扩存储器的应用 | 第31-33页 |
| 3.2 通信模块设计 | 第33-35页 |
| 3.2.0 串口模块设计 | 第33页 |
| 3.2.1 USB模块设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 以太网模块设计 | 第34-35页 |
| 3.3 复位、电源管理模块设计 | 第35-40页 |
| 3.3.1 电源管理模块设计 | 第35-37页 |
| 3.3.2 整体PCB电路规划 | 第37-38页 |
| 3.3.3 复位模块设计 | 第38-40页 |
| 4 手操盒设备界面设计 | 第40-64页 |
| 4.1 手操盒界面设计的开发环境及结构 | 第40-42页 |
| 4.2 手操盒界面的组成 | 第42-43页 |
| 4.3 开机界面 | 第43-45页 |
| 4.4 主界面 | 第45-48页 |
| 4.5 运行界面 | 第48-49页 |
| 4.6 操作界面 | 第49-53页 |
| 4.7 程序界面 | 第53-55页 |
| 4.8 用户配置界面 | 第55-56页 |
| 4.9 参数界面 | 第56-58页 |
| 4.9.1 系统参数界面 | 第56-57页 |
| 4.9.2 工艺参数界面 | 第57-58页 |
| 4.10 监控界面 | 第58-59页 |
| 4.11 系统变量 | 第59-61页 |
| 4.11.1 BOOL型变量 | 第59-60页 |
| 4.11.2 BYTE型变量 | 第60页 |
| 4.11.3 CLOCK型变量 | 第60页 |
| 4.11.4 NUM型变量 | 第60页 |
| 4.11.5 POS型变量 | 第60页 |
| 4.11.6 SIGNALXX型变量 | 第60-61页 |
| 4.11.7 STRING型变量 | 第61页 |
| 4.12 系统指令 | 第61-63页 |
| 4.12.1 ACCSET---降低加速度 | 第61-62页 |
| 4.12.2 MOVEJ---机械手移动到指定位置 | 第62页 |
| 4.12.3 MOVEJDO---机械手移动到指定位置并发出信号 | 第62页 |
| 4.12.4 MOVEL---机械手移动到指定位置（直线） | 第62页 |
| 4.12.5 SETDO---对信号的赋值 | 第62-63页 |
| 4.13 逻辑指令 | 第63-64页 |
| 4.13.1 GOTO----这条指令可以跳转到指定的行 （必须在同一个程序中） | 第63页 |
| 4.13.2 PROCALL----程序调用 | 第63-64页 |
| 5 机械手上位机控制应用软件设计 | 第64-71页 |
| 5.1 设备驱动程序的开发 | 第64-67页 |
| 5.1.1 LCD液晶显示器 | 第64-65页 |
| 5.1.2 触摸屏设备驱动 | 第65-67页 |
| 5.2 三轴伺服注塑机机械手主要动作流程 | 第67-68页 |
| 5.3 键盘输入响应模块 | 第68-71页 |
| 结语 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
