| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 玻璃幕墙清洁机器人的研究背景 | 第9页 |
| 1.2 玻璃幕墙清洁机器人的研究现状及发展趋势 | 第9-13页 |
| 1.3 课题的目的与研究意义 | 第13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 玻璃幕墙清洁机器人的总体方案设计 | 第15-21页 |
| 2.1 玻璃幕墙清洁机器人的总体方案 | 第15-16页 |
| 2.2 玻璃幕墙清洁机器人的运动系统 | 第16-18页 |
| 2.3 玻璃幕墙清洁机器人的清洗系统 | 第18页 |
| 2.4 玻璃幕墙清洁机器人的控制系统 | 第18-20页 |
| 2.5 玻璃幕墙清洁机器人的悬吊系统 | 第20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 风载下玻璃幕墙清洁机器人的静力学分析 | 第21-40页 |
| 3.1 玻璃幕墙清洁机器人本体的力学模型 | 第21-23页 |
| 3.2 玻璃幕墙清洁机器人本体运动状态下的受力分析 | 第23-26页 |
| 3.3 玻璃幕墙清洁机器人本体清洗状态下的受力分析 | 第26-33页 |
| 3.4 静风载下玻璃幕墙清洁机器人的有限元仿真分析 | 第33-38页 |
| 3.4.1 最不利静风载分析 | 第33-36页 |
| 3.4.2 最不利静风载下的有限元仿真分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 玻璃幕墙清洁机器人本体的动力学分析及仿真 | 第40-53页 |
| 4.1 玻璃幕墙清洁机器人本体的模态分析 | 第40-44页 |
| 4.1.1 模态分析理论 | 第40-41页 |
| 4.1.2 玻璃幕墙清洁机器人模态仿真分析 | 第41-44页 |
| 4.2 玻璃幕墙清洁机器人本体的随机振动分析 | 第44-48页 |
| 4.3 玻璃幕墙清洁机器人本体的谐响应分析 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 玻璃幕墙清洁机器人本体的优化设计 | 第53-63页 |
| 5.1 优化目标 | 第53页 |
| 5.2 玻璃幕墙清洁机器人本体模型的优化 | 第53-56页 |
| 5.2.1 连接件的优化设计 | 第54-55页 |
| 5.2.2 外侧机架的优化设计 | 第55-56页 |
| 5.2.3 吸盘腿的优化设计 | 第56页 |
| 5.3 模型优化后的动力学分析结果分析 | 第56-62页 |
| 5.3.1 模型优化后模态分析结果 | 第57-59页 |
| 5.3.2 模型优化后随机振动分析结果 | 第59-61页 |
| 5.3.3 模型优化后谐响应分析结果 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
