| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 触觉传感器综述 | 第15-30页 |
| 1.2.1 触觉传感器发展 | 第15-17页 |
| 1.2.2 触觉传感器分类 | 第17-29页 |
| 1.2.3 回路干扰削弱方法 | 第29-30页 |
| 1.3 机器人灵巧手阻抗控制综述 | 第30-32页 |
| 1.4 触觉传感器在灵巧手控制中应用综述 | 第32-34页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第34-36页 |
| 第2章 阵列压阻式触觉传感器回路干扰分析 | 第36-48页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 回路干扰产生机理 | 第36-37页 |
| 2.3 回路干扰削弱方法 | 第37-40页 |
| 2.3.1 基于电压反馈法的电路 | 第37-38页 |
| 2.3.2 基于零电势法的电路 | 第38-40页 |
| 2.4 仿真实验及结果 | 第40-45页 |
| 2.4.1 不考虑回路干扰时各个电路的电压输出 | 第40-42页 |
| 2.4.2 模拟开关导通阻值对各个电路测量精度的影响 | 第42-43页 |
| 2.4.3 多路开关导通阻值对各个电路测量精度的影响 | 第43-45页 |
| 2.5 仿真结果分析 | 第45-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 指尖触觉传感器系统设计 | 第48-64页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 触觉传感器本体设计 | 第49-54页 |
| 3.2.1 传感器原理 | 第49-50页 |
| 3.2.2 传感器结构 | 第50-54页 |
| 3.3 触觉传感器嵌入式电气系统设计 | 第54-57页 |
| 3.3.1 信号采集处理系统 | 第55-56页 |
| 3.3.2 通信系统 | 第56-57页 |
| 3.4 触觉传感器性能测试系统设计 | 第57-61页 |
| 3.4.1 加载实验台 | 第58-59页 |
| 3.4.2 可视化数据处理系统 | 第59-61页 |
| 3.5 实验及结果 | 第61-63页 |
| 3.5.1 传感器回路干扰实验 | 第61-62页 |
| 3.5.2 传感器性能测试及标定实验 | 第62-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 基于触觉传感器的手指运动学和力学分析 | 第64-80页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 基于触觉传感器位置信息的运动学分析 | 第64-72页 |
| 4.2.1 正运动学分析 | 第67-69页 |
| 4.2.2 逆运动学分析 | 第69页 |
| 4.2.3 微分运动学分析 | 第69-72页 |
| 4.3 基于触觉传感器位置信息的力学分析 | 第72-77页 |
| 4.3.1 静力学分析 | 第72-75页 |
| 4.3.2 动力学分析 | 第75-77页 |
| 4.4 模型验证实验及结果 | 第77-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 基于触觉和力矩传感器信息融合的手指阻抗控制研究 | 第80-98页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 串联机器人连杆内力和内力矩算法 | 第80-83页 |
| 5.3 连杆力矩传感器空间的动力学模型 | 第83-85页 |
| 5.4 基于触觉和力矩传感器信息融合的笛卡儿阻抗控制 | 第85-88页 |
| 5.4.1 基于笛卡儿空间位置的笛卡儿阻抗控制 | 第86-87页 |
| 5.4.2 基于关节空间位置的笛卡儿阻抗控制 | 第87-88页 |
| 5.5 实验及结果 | 第88-96页 |
| 5.5.1 力矩传感器动态补偿实验 | 第88-91页 |
| 5.5.2 笛卡儿阻抗控制实验 | 第91-95页 |
| 5.5.3 笛卡儿轨迹跟踪实验 | 第95-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-98页 |
| 第6章 基于触觉和力矩传感器信息融合的操作研究 | 第98-114页 |
| 6.1 引言 | 第98页 |
| 6.2 固定接触点的灵巧手操作 | 第98-102页 |
| 6.2.1 运动学分析 | 第98-100页 |
| 6.2.2 力学分析 | 第100-102页 |
| 6.3 变接触点操作策略 | 第102-104页 |
| 6.4 未知物体滚动接触操作实验及结果 | 第104-113页 |
| 6.4.1 单手指滚动接触操作 | 第106-109页 |
| 6.4.2 多手指滚动接触操作 | 第109-113页 |
| 6.5 本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 附录1 触觉单元坐标系相对变换参数 | 第126-128页 |
| 附录2 灵巧手关节空间动力学推导 | 第128-132页 |
| 附录3 连杆力矩传感器空间动力学推导 | 第132-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历 | 第137页 |
