| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题来源与目的 | 第13页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究概况及分析 | 第15-21页 |
| 1.3.1 调度问题研究概况 | 第15-16页 |
| 1.3.2 柔性机器人制造单元及其调度问题分类 | 第16-19页 |
| 1.3.3 柔性机器人制造调度问题的特征 | 第19-20页 |
| 1.3.4 柔性机器人制造单元调度问题求解算法 | 第20页 |
| 1.3.5 研究现状小结和分析 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要研究工作与结构 | 第21-23页 |
| 第二章 柔性多机器人制造单元调度问题描述及分析 | 第23-33页 |
| 2.1 单元描述 | 第23-24页 |
| 2.2 单元布局重构分析 | 第24-26页 |
| 2.3 调度过程分析 | 第26-31页 |
| 2.3.1 Job-shop类型机器人制造单元调度过程分析 | 第26-28页 |
| 2.3.2 带机器柔性多机器人制造单元调度过程分析 | 第28-29页 |
| 2.3.3 调度约束分析 | 第29-30页 |
| 2.3.4 调度状态分析 | 第30-31页 |
| 2.4 目标函数分析 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 Job-shop类型多机器人制造单元调度问题研究 | 第33-47页 |
| 3.1 问题描述 | 第33页 |
| 3.2 数学模型 | 第33-35页 |
| 3.2.1 参数定义 | 第34页 |
| 3.2.2 目标函数与约束条件 | 第34-35页 |
| 3.3 搬运排序调度策略 | 第35-39页 |
| 3.4 算法设计 | 第39-43页 |
| 3.4.1 编码与解码 | 第39-40页 |
| 3.4.2 算子设计 | 第40-42页 |
| 3.4.3 启发式调整算法 | 第42-43页 |
| 3.4.4 混合算法流程 | 第43页 |
| 3.5 算例分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 带机器柔性的多机器人制造单元调度问题研究 | 第47-69页 |
| 4.1 问题描述 | 第47-48页 |
| 4.2 数学模型 | 第48-50页 |
| 4.2.1 参数定义 | 第48-49页 |
| 4.2.2 目标函数与约束条件 | 第49-50页 |
| 4.3 析取图模型 | 第50-53页 |
| 4.4 多机器人调度策略 | 第53-56页 |
| 4.5 算法设计 | 第56-64页 |
| 4.5.1 粒子群算法简介 | 第56-57页 |
| 4.5.2 改进离散粒子群算法设计 | 第57-58页 |
| 4.5.3 编码与解码 | 第58-60页 |
| 4.5.4 交叉变异操作 | 第60-61页 |
| 4.5.5 启发式初始化方法 | 第61-63页 |
| 4.5.6 邻域结构与局部搜索 | 第63-64页 |
| 4.5.7 算法流程 | 第64页 |
| 4.6 算例分析 | 第64-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 原型系统设计与开发 | 第69-77页 |
| 5.1 原型系统开发背景及意义 | 第69页 |
| 5.2 原型系统设计与开发 | 第69-72页 |
| 5.2.1 系统运行环境 | 第69-70页 |
| 5.2.2 系统的功能模块 | 第70-71页 |
| 5.2.3 原型系统的数据库设计 | 第71-72页 |
| 5.3 调度系统运行实例 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文总结 | 第77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
