基于染色Petri网的多UGV系统任务调度和冲撞避免策略
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.2 UGV系统的关键技术 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要工作和组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 PN的基本理论 | 第21-33页 |
| 2.1 PN的背景和分类 | 第21-22页 |
| 2.2 PN的定义和运行规则 | 第22-23页 |
| 2.3 PN的图形表示 | 第23-25页 |
| 2.3.1 PN基本元素的图形表示 | 第23-24页 |
| 2.3.2 PN常见结构的图形表示 | 第24-25页 |
| 2.4 PN的动态性质 | 第25-27页 |
| 2.4.1 可达性 | 第25-26页 |
| 2.4.2 活性 | 第26页 |
| 2.4.3 有界性 | 第26-27页 |
| 2.4.4 可逆性 | 第27页 |
| 2.5 PN的分析方法 | 第27-31页 |
| 2.5.1 关联矩阵 | 第27-28页 |
| 2.5.2 状态方程 | 第28-29页 |
| 2.5.3 不变量分析 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 CPN的基本理论 | 第33-41页 |
| 3.1 CPN的意义 | 第33-36页 |
| 3.2 CPN的基本概念 | 第36-38页 |
| 3.2.1 多集的概念 | 第36页 |
| 3.2.2 CPN的形式化定义 | 第36-37页 |
| 3.2.3 CPN的状态标识和运行规则 | 第37-38页 |
| 3.3 CPN的性质和分析方法 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于CPN的多UGV系统任务调度策略 | 第41-55页 |
| 4.1 多UGV系统工作环境建模 | 第41-45页 |
| 4.2 基于基本PN的多UGV系统任务调度算法 | 第45-48页 |
| 4.3 基于CPN的多UGV系统任务调度方案 | 第48-51页 |
| 4.4 软件仿真与结果分析 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 基于CPN的多UGV系统冲撞避免控制 | 第55-63页 |
| 5.1 GMEC的基本概念 | 第57-58页 |
| 5.2 基于染色GMEC的冲撞避免控制器的设计 | 第58-61页 |
| 5.3 软件仿真和结果分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 附录A | 第65-69页 |
| 附录B | 第69-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
