| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 符号说明 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究与发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 SINS/GPS组合导航发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 惯性/地磁组合导航国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 组合导航信息融合发展与概述 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 系统总体方案研究 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 导航计算机性能需求分析 | 第18-19页 |
| 2.3 导航系统结构研究 | 第19-21页 |
| 2.3.1 导航系统硬件方案 | 第19-20页 |
| 2.3.2 导航系统软件方案 | 第20-21页 |
| 2.4 导航平台关键器件选型 | 第21-24页 |
| 2.4.1 MEMS惯性器件 | 第21-22页 |
| 2.4.2 GPS接收机器件 | 第22页 |
| 2.4.3 MEMS磁传感器 | 第22-23页 |
| 2.4.4 微处理器 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 系统硬件电路设计 | 第25-34页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 STM32F407VGT6最小系统设计 | 第25-27页 |
| 3.3 系统电源电路设计 | 第27-29页 |
| 3.4 系统外围接口电路设计 | 第29-31页 |
| 3.4.1 惯性测量单元外围接口电路设计 | 第29-30页 |
| 3.4.2 GPS模块外围接口电路设计 | 第30页 |
| 3.4.3 电子罗盘外围接口电路设计 | 第30-31页 |
| 3.5 数据存储和显示模块接口电路设计 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 系统软件与算法研究 | 第34-52页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 基于Cortex-M4内核的系统软件驱动配置 | 第34-39页 |
| 4.2.1 系统时钟驱动程序配置 | 第34-37页 |
| 4.2.2 ARM官方DSP库配置 | 第37-39页 |
| 4.3 外围接口电路驱动程序设计 | 第39-43页 |
| 4.3.1 惯性测量单元数据采集驱动设计 | 第39-41页 |
| 4.3.2 GPS模块数据采集驱动设计 | 第41-42页 |
| 4.3.3 电子罗盘数据采集驱动设计 | 第42-43页 |
| 4.4 导航方法与组合策略研究 | 第43-51页 |
| 4.4.1 捷联惯性导航算法 | 第43-47页 |
| 4.4.2 SINS/GPS/电子罗盘组合导航信息融合方法 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 测试与分析 | 第52-60页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 组合导航计算机模块测试 | 第52-56页 |
| 5.2.1 惯性测量单元功能测试 | 第53-55页 |
| 5.2.2 GPS模块功能测试 | 第55页 |
| 5.2.3 HMC5983功能模块测试 | 第55-56页 |
| 5.3 导航计算机动态测试与分析 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 组合导航计算机原理图 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70页 |