DMS2016轮机模拟器中液压舵机系统的建模仿真及应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 船舶自动舵的发展 | 第10-15页 |
| 1.2.1 船舶航向保持自动舵的研究发展 | 第10-13页 |
| 1.2.2 船舶航迹保持自动舵的研究发展 | 第13-14页 |
| 1.2.3 船舶自动舵研究的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶液压舵机系统建模 | 第16-28页 |
| 2.1 液压舵机概述 | 第16页 |
| 2.2 操舵控制系统 | 第16-18页 |
| 2.3 转舵机构 | 第18-22页 |
| 2.4 液压系统工作原理 | 第22-25页 |
| 2.4.1 液压油路系统 | 第22-24页 |
| 2.4.2 液压舵机工况选择 | 第24-25页 |
| 2.5 液压舵机数学模型 | 第25-27页 |
| 2.5.1 油泵的流量模型 | 第25-26页 |
| 2.5.2 液压系统流量平衡模型 | 第26页 |
| 2.5.3 撞杆运动模型 | 第26页 |
| 2.5.4 舵角求解模型 | 第26-27页 |
| 2.5.5 舵的水阻力矩计算模型 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 船舶运动数学模型 | 第28-42页 |
| 3.1 船舶运动空间坐标系 | 第28-33页 |
| 3.2 Nomoto船舶运动模型 | 第33-34页 |
| 3.3 环境干扰力及其数学模型 | 第34-41页 |
| 3.3.1 海风干扰模型 | 第34-38页 |
| 3.3.2 海浪干扰模型 | 第38-41页 |
| 3.3.3 海流干扰模型 | 第41页 |
| 3.3.4 风浪干扰数学模型 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 船舶液压舵机系统仿真 | 第42-64页 |
| 4.1 舵机系统仿真模型 | 第42-49页 |
| 4.1.1 舵机系统模块划分 | 第43页 |
| 4.1.2 Simulink仿真模型 | 第43-47页 |
| 4.1.3 仿真结果及分析 | 第47-49页 |
| 4.2 船舶航向控制的性能指标 | 第49-50页 |
| 4.3 航向模糊PID控制系统仿真 | 第50-63页 |
| 4.3.1 PID控制概述 | 第50-51页 |
| 4.3.2 模糊控制理论 | 第51-55页 |
| 4.3.3 航向模糊PID控制器的设计 | 第55-63页 |
| 4.3.4 航向控制系统仿真结果 | 第63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 液压舵机系统仿真的应用 | 第64-70页 |
| 5.1 轮机模拟器概述 | 第64页 |
| 5.2 液压舵机系统仿真界面设计 | 第64-67页 |
| 5.2.1 液压舵机显示界面 | 第65页 |
| 5.2.2 舵机控制箱操纵界面 | 第65-66页 |
| 5.2.3 驾驶台舵机操纵界面 | 第66-67页 |
| 5.3 虚拟现实与仿真平台的交互 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 研究生履历 | 第77页 |
